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自动控制原理第六章控制系统补偿与综合_2
* * 6.4.1 PID（比例－积分－微分）控制器的基本结构 6.4 PID控制（调节）器的设计 KP：比例增益 KI ：积分增益 KD ：微分增益 控制（调节）器的几种基本形式： 6.4.2 PD（比例微分）控制器 PD有源校正网络 PD控制器 相位超前 超前网络 PD 控制器 影响系统： （1）降低系统的超调量 （2）降低系统的上升时间、调节时间 （3）增加系统频宽 （4）增加系统相位裕度、幅值裕度 （5）降低系统高频干扰 （6）改善系统稳定性不大 例６.9 设一单位反馈系统的开环传递函数为 设计PD控制器使闭环系统的性能指标满足： （1）在单位斜坡输入下稳态误差： （2）最大超调量： 解（1）根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的 开环增益K。 闭环主导极点： （2）补偿后系统: （3）补偿后系统,利用参数（广义）根轨迹法设计 见P209图6.27可知： （4）补偿后系统,利用频率域法设计 见P210图6.28可知： 6.4.3 PI（比例积分）控制器 PI有源校正网络 PI控制器 相位滞后 滞后网络 PI 控制器 影响系统： （1）降低系统的超调量 （2）增加系统的上升时间、调节时间 （3）减少系统频宽 （4）增加系统相位裕度、幅值裕度 （5）增强系统高频干扰 （6）提高系统稳态精度 例６.10 设一单位反馈系统的开环传递函数为 设计PI控制器使闭环系统的性能指标满足： （1）在单位加速度输入下稳态误差： （2）最大超调量： 解（1）根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的 开环增益K。 （2）补偿后系统: （3）补偿后系统,利用参数（广义）根轨迹法设计 见P212图6.32可知： （4）补偿后系统,利用频率域法设计 见P213 表6.6 和P214 图6.33可知： 6.4.4 PID（比例-积分-微分）控制器 PID有源校正网络 * *
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