简述机械手整体结构的分析与设计.毕业设计.doc

南京信息职业技术学院 毕业设计论文 作者 xxx 学号 xxxxxx 系部 机电学院 专业 XXXXXXXX 题目 简述机械手整体结构的分析和设计 指导教师 xxxxxxx 评阅教师 完成时间： 2012 年X 月XX 日 毕业设计(论文)中文摘要 题目：简述机械手整体结构的分析和设计 摘要:通过对数控专业专科三年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，完成了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手的整体结构的设计，简要分析了此机械手驱动系统和传动机构的分析。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了简单的设计。具体进行了机械手的总体结构的设计，腰座结构的设计，手臂结构的设计，腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计；简要的对机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。设计达到了设计的预期目标。 关键词：机械手；整体结构；驱动系统；传动系统 毕业设计(论文)外文摘要 Title : The industry manipulator overall structure design Abstract: Based on the numerical control specialty in three years to integrate the knowledge of the manipulator, the mechanical structure and function of the exposition and analysis, a kind of cylindrical coordinate NC machine tool feeding manipulator overall structure design, a brief analysis of the manipulator drive system and drive mechanism analysis. Focusing on the mechanical hand, arm, waist holder gripper and other part of the mechanical structure and control system of mechanical hand for a simple design. The manipulators design of overall structure, lumbar base structure design, the design of the wrist arm structure, structure design, the end effector ( PAW ) structure design; briefly to robot mechanical transmission design, the design of the driving system of mechanical hand. The design has reached the expected target. Keyways: Mechanical hand; the whole structure; driving system; drive system 目录 1. 引言 1 1.1 机械手控制现状 1 1.2 机械手控制设计目的 1 1.3 机械手控制趋势和意义 2 2. 机械手整体结构及各部分机械结构的论证 3 2.1机械手的总体结构的分析 3 2.1.1 机械手总体结构的类型的分析 3 2.1.2 设计具体采用方案 4 2.2机械手腰座结构的分析 4 2.2.1 机械手腰座结构的设计要求分析 5 2.2.2 设计具体采用方案 5 2.3机械手手臂结构的分析 6 2.3.1 机械手手臂的设计要求分析 6 2.3.2 设计具体采用方案 6 2.4机器手腕部结构的分析 7 2.4.1 机器手手腕部结构的设计要求分析 7 2.4.2 设计具体采用方案 8 2.5机械手末端执行器（手爪）的结构分析 9 2.5.1 机械手末端执行器的设计要求分析 9 2.5.2 机器手夹持器的运动和驱动方式 9 2.5.3 机器手夹持器的典型结构 10 2.5.4 设计具体采用方案 11 3. 机械手传动结构和驱动系统