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Webots移动式机器人模拟软体
Webots
移動式機器人模擬軟體
卓傑企業有限公司
許孝友
1
機器人的設計考量
機器人的使用目的
機器人所處的工作環境
機構的設計
致動器與感測元件的使用
控制法則的設計與實現
開發成本與時效性
圖片資料來源:BIRG – LSL – IC – Swiss Federal Institute of Technology Lausanne
Winter Semester Project 2003/2004, Lukas Hohl
Wireless Remote Control and Monitoring of an Aibo Robot
2
機器人的組成
圖片資料來源:
3
.tw/ai/ai2004fall/projects/projects/team39/index.html
機器人的研究課題
二足人形機器人的研究
機器人定位與路徑規劃
仿生機器人
機器視覺
群聚智慧
圖片來源:/SonyInfo/QRIO/top_nf.html
4
什麼是Webots?
Webots 是一套3D的機器人模擬軟體
內建完整資料庫可輕易建構機器人模型
可以直接在電腦上驗證機器人控制法則
圖片資料來源:Webots 原廠DM PDF檔 5
Webots 的特色
提供感測器與致動器資料庫,可模擬輪
型、足型與各類機器人
內建3D編輯器,可建構3D機器人模型
應用C++ 或JAVA編輯機器人控制程式
可模擬機器人物理行為
可將模擬設計的控制程式移轉到實際機器
人,如Aibo™, LEGO™, Mindstorms™,
Khepera™ 與 Hemission™
6
Webots 的特色
可建立AVI或MPEG應用網際網路播放或簡
報
提供多種市售機器人控制程式原始碼和模
型範例
可模擬群體移動式機器人系統
7
Webots 的應用
人形機器人的設計與實現
富士通HOAP2
輪型機器人控制法則之研究
Kephera
e-puck
群聚系統的開發與設計
足球機器人
機械視覺的研究與應用
8
富士通HOAP2
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