WITTMANN机械手普通取出教导程序.doc

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2018-11-24 发布于河南
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WITTMANN机械手普通取出教导程序

WITTMANN R7机械手接点拉线配置接点信号：?? PO-32 排列前进指令??????????????????????—PI-32 下降指令 {传送带}普通编程取出，及落下侧放置程序0001??允许IMM：允许模关！=ON 0002??等待IMM：模开=OFF 0003??允许IMM：允许顶进！=ON 0004??允许IMM：允许顶退！=OFF 0005??2YANG0006??Z:最大速度百分比=100% 0007??Y:最大速度百分比=100% 0008??X:最大速度百分比=100% 0009??X:350??Y:0.1??Z:1650.4 0010??等待IMM：模开=ON 0011??允许IMM：允许模关！=OFF 0012??Y:最大速度百分比=100% 0013??Y：850.2* 0014??X:最大速度百分比=50% 0015??*X：120.5 0016??等待从动 0017??Vacuum-01=ON 0018??Vacuum-02=ON 0019??Gripper-01=关闭 0020??允许IMM：允许顶进！=ON 0021??允许IMM：允许顶退！=OFF 0022??等待Vacuum-01=ON 0023??等待Vacuum-02=ON 0024??时间=0.2S 0025??Gripper-01=打开 0026??Vacuum-01=监视-ON 停止 0027??Vacuum-02=监视-ON 停止 0028??允许IMM：允许顶退！=ON 0029??允许IMM：允许顶进！=OFF 0030??X:最大速度百分比=50% 0031??*X:210.5 0032??Y:最大速度百分比=100% 0034??Y:0.1* 0035??等待从动 0036??允许IMM:允许模关！=ON 0037??等待IMM:模开=OFF 0038??Z:最大速度百分比=100% 0039??Y:最大速度百分比=100% 0040??X:最大速度百分比=100% 0041??C:90.0* 0042??*X:120.1??Y:0.1??Z:0.5 0043??等待从动 0044??等待PI-32=ON 0045??Y:最大速度百分比=100% 0046??Y:521.0 0047??置放程序：Placingp-01 0048??Vacuum-01=OFF 0049??时间=0.2S 0050??置放程序：Placingp-02 0051??Vacuum-02=OFF 0052??时间=0.2S 0053??假如??Placingp-02 -置放程序=4 0054??PO-32=OFF 0055??时间=0.8S 0056??PO-32=ON 0057??结束假如 0058??Z:最大速度百分比=100% 0059??Y:最大速度百分比=100% 0060??X:最大速度百分比=100% 0061??X:0.1??Y:0.1 Z:0.5 0062??C:0.0 0063??跳跃：2YANG这份程序使用辅助设备（传送带）装箱。以上！未，禁止！?Robotic??arm??is??working ??? ???Entry??for??technician??only! 作者：董苏洋