伺服系统门(日本人编写的入门教程).ppt

本文观看结束！！！ Ｃ 偏差 计数器 Ｄ／Ａ 脉冲倍频电路 CW(＋) CCW(－) － ＋ 指令脉冲频率 高 积累量 大 输出電圧 大 马达速度 快 Ｃ 偏差 计数器 Ｄ／Ａ 脉冲倍频电路 CW(＋) CCW(－) － ＋ 指令脉冲频率 低 积累量 小 输出電圧 小 马达速度 慢 存储器 控制部 振荡器 偏差计数器 Ｄ／Ａ Ｆ／Ｖ CW(＋) CCW(－) － ＋ 位置指令 速度指令 ＋ － ＋ － ｉ 脉冲倍频电路 Ｍ Ｅ 位置反馈 马达 编码器 Ａ Ｂ Ｃ Ｄ Ｅ ●位置控制 关于「偏差计数器的超限」出错 原因???「超負荷」「断線」等 反馈系列異常 存储器 控制部 振荡器 偏差计数器 Ｄ／Ａ 脉冲倍频电路 Ｆ／Ｖ Ｍ Ｅ 位置反馈 CW(＋) CCW(－) － ＋ 位置指令 速度指令 ＋ － ＋ － ｉ 马达 编码器 Ａ Ｂ Ｃ Ｄ Ｅ ●位置制御 「伺服锁定」について 伺服锁定是? 「为维持現在停止的位置而进行的修正動作」 ０ ０ ＋ ＋ － － ０ －１ ＝ －１ －１Ｖ ●位置控制 关于选中位置 伺服系列在位置決定完成时,得到完成信号后继续下面的 動作。这时发出的位置决定完成的信号称为「选中位置」。 実際的位置控制装置（位置控制器,ＮＣ）使设定选中位置的范围成为可能. 0 1 2 3 4 5 ‐1 ‐2 ‐3 ‐4 ‐5 ＩＮＰ输出領域 ●位置控制 关于编码器的输出信号 正転 逆転 Ａ相 Ｂ相 Ｚ相 Ａ相 Ｂ相 Ｚ相 ●位置制御 关于脉冲倍频电路 Ａ相 Ｂ相 可以提高编码器的分辨率和精度的电路 １倍频 ４倍频 ２倍频 ［ 例：1000P/r 的２倍频??? 2000P/r ］ 第３章 伺服系统样本的阅读方法 伺服规格 ?额定输出（Ｗ）??? Ｐ＝0.105 × Ｔ × Ｎ 输出Ｐ(Ｗ)，额定力矩(Ｎ?ｍ)， 额定转数(r/min) ?额定力矩（Ｎ?ｍ）??? 可以連続输出的最大力 ?额定转数（r/min）??? 可以連続运转的最高転数 ?瞬時最大転数（r/min）??? 允许的最大転数 只能在短時間(１ｓ)使用。 ?瞬時最大力矩（Ｎ?ｍ）??? 允许的最大力矩 只能在短時間(１ｓ)使用。 伺服规格 ?转子惯量（kg?m２）??? 转子自身持有的慣性力 ?功率（kW/ｓ）??? 每単位時間可以输出的力（Ｗ）。这个値越大応答性越高。 ?辐射方向载重（Ｎ）??? 辐射方向軸允许重量 ?轴向力载重（Ｎ）??? 轴向力方向的轴允许重量 轴向力方向 辐射方向 伺服规格 ?適用驱动器（形R88D-）??? 马达驱动器必须是１：１ 请选择与功率相适的机种。 伺服驱动器规格（模拟／脉冲系列共用） ?输入電源（Ｖ）??? 確認単相１００／２００Ｖ 三相１００／２００Ｖ 。 ?速度反馈（脉冲/运转）??? 编码器的规格确认 伺服驱动器规格（模拟／脉冲系列共用） ?適用负载惯性（倍）??? 表示可以控制相当于马达的转子惯性的几倍的负载惯性。 负载惯性＝ ① ＋ ② ＋ ③ ①连轴节的惯性 ③台面的惯性 ②丝杠的惯性 Ｍ 伺服驱动器规格（模拟／脉冲系列共用） ?適用伺服马达（Ｗ）??? 马达驱动器必须是１：１ 请选择与功率相适的机种。 伺服驱动器规格 ?速度指令電圧（Ｖ/额定转数）??? 速度指令输入规格。 确认多少伏特为额定转数 。 ?力矩指令電圧（Ｖ/额定力矩）??? 力矩指令输入规格。 确认多少伏特为额定力距 . ?最大応答脉冲频率（kpps）??? 频率指令下的 最大応答値 （模拟输入型） （脉冲系列输入型） 第４章 应用例 利用力矩限制进行的一定张力控制 利用力矩限制进行的一定张力控制 * 「伺服系统入門」 オムロンＦＡ実践セミナ 研究的目的 ?理解伺服系统的構成、学习理解基本的 動作原理和控制的特性。 ?学习理解伺服驱动的基本操作、設定、 配線方法。 第１章 关于伺服系统 位置控制 速度控制 力矩控制 目的 控制対象 操作 目的 操作 制御対象 計測 反馈环 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 步进 驱动器 步进马达 开回路 开回路 没有反馈、只能进行一个方向的控制。 使用步进马达。 一方向指令 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 步进 驱动器 步进马达 开回路 １步进角 脉冲马达 指令脉冲 １脉冲 例 步进角 ０．３６°的情况 １脉冲 → ０．３６°的動作 １０００脉冲 → ３６０°（１回転） ＝ 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 步进 驱动器 步进马达 开回路 位置 速度 ＝ ＝ 脉冲数 脉冲频率 位置控制 控制器 （ＮＣ装置