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第15章 虚位移原理 15.2虚位移原理
§15-2 虚位移原理
静止质点系上的力的虚功
(1)质点系的静力平衡方程
设有一质点系处于平衡状态,取质点系中任一质点mi,如图15-6所示,作用在该质点上的主动力的合力为Fi,约束力为FNi。
图15-6
因为质点系处于平衡状态,则这个质点也处于平衡状态,因此有
(2)虚功
若给质点系以某种虚位移,其中质点mi的虚位移为,则作用在质点mi上的力Fi,和FNi的虚功的和为
第15章 虚位移原理 15.2虚位移原理
对于质点系内所有的质点,都可以得到与以上式同样的等式。
将这些等式相加,得
第15章 虚位移原理 15.2虚位移原理
质点系平衡的充分必要条件
(1)理想约束力的虚功
如果质点系具有理想约束,则约束力在虚位移中所作的虚功之和为零,即
(15-1)
(2)质点系平衡的充分必要条件
对于理想约束,质点系中的虚功之和可以写为
(15-2)
可以证明,上式不仅是质点系平衡的必要条件,也是充分条件。
第15章 虚位移原理 15.2虚位移原理
虚位移原理(虚功原理)
(1)虚位移原理(虚功原理)
对于具有理想约束的质点系,其平衡的充分必要条件是:作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零。
上述结论称为虚位移原理,又称为虚功原理,式(15-1)、(15-2)又称为虚功方程。
(2)虚功方程的解析表达式
式(15-1)也可以写成解析表达式,即
(15-3)
式中为作用于质点mi的主动力Fi在直角坐标轴上的投影,为虚位移在直角坐标轴上的投影。
第15章 虚位移原理 15.2虚位移原理
(3)关于虚位移原理充分性的证明(反证法)
以上证明了虚位移原理的必要性,即:若质点系平衡则式(15-1)必成立。
应该指出,式(15-1)也是质点系平衡的充分条件,即:在满足式(15-1)的条件下,质点系必须保持平衡状态。
可以采用反证法来证明虚位移原理的充分性。
(4)有摩擦情况时虚位移原理的应用
应该指出,虽然应用虚位移原理的条件是质点系具有理想约束,但是也可以用于有摩擦的情况,只要把摩擦力当作主动力,在虚功方程中计入摩擦力所作的虚功即可。
第15章 虚位移原理 15.2虚位移原理
4. 求解机构平衡问题
用虚位移原理求解机构的平衡问题,关键是找出各虚位移之间的关系,一般应用中,可采用下列三中方法建立各虚位移之间的关系。
(1)几何关系
法
设机构某处产生虚位移,作图给出机构各处的虚位移,直接按几何关系,确定各有关虚位移之间的关系。
(2)虚速度法
为求虚位移间的关系,也可以用所谓“虚速度法”。可以假想虚位移是在某个极短的时间dt内发生的,这时对应点A和B的速度和称为虚速度。
虚速度法是建立坐标系,选定一合适的自变量,写出各有关点的坐标,对各坐标进行变分运算,确定各虚位移之间的关系。
第15章 虚位移原理 15.2虚位移原理
(3)运动学方法
按运动学方法,设某处产生虚速度,计算各有关点的虚速度,可采用运动学中各种方法,如点的合成运动方法、刚体平面运动的基点法、速度投影定理、瞬心法及写出写出运动方程再求导数等。
第15章 虚位移原理 15.2虚位移原理
5. 求解结构平衡问题
用虚位移原理求解结构的平衡问题时,要求某一支座反力时,首先需解除该支座约束而代之以约束力,把结构变为机构,把约束力当作主动力,这样,在虚位移方程中只包含一个未知力,然后用虚位移原理求解。
若需要求多个约束力,则需要一个一个的解除约束用虚位移原理求解,这样求解有时并不方便。若要求各处约束力,则不如用平衡方程方便。
第15章 虚位移原理 15.2虚位移原理
6. 例题
第15章 虚位移原理
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