DSP控制步进电机设计报告.docVIP

DSP课程设计 学号： 姓名： 班级： 目录 DSP控制步进电机的设计报告 １ 一、设计目的和要求 １ 二、步进电机的工作原理 １ 三、步进电机的驱动和控制电路 １ 四、步进电机的DSP控制方法 ３ 五、程序设计及其流程图 ３ 六、调试 ４ 七、总结 ４ 附件 程序源代码 ５ 1. 主程序mian.c ５ 2. 头文件IO.h ７ 3. 中断向量表文件vectors.asm ７ 4. 命令文件mycmd.cmd ７ DSP控制步进电机 一、设计目的和要求 1、DSP步进电机控制的设计目的是 （1）掌握DSP的控制方法 了解步进电机工作原理 通过DSP的控制能对步进电机调速 （2）步进电机控制电路 实现步进电机通电换相控制也就是脉冲分配的方法有两种：软件法和硬件法，这里只介绍设计中采用的软件法。软件法是完全用软件的方式，按照给定的通电换相顺序，通过DSP的PWM输出口向驱动电路发出控制脉冲。实验电路图2所示就是用软件法控制四相步进电机的硬件接口图。分别用DSP的PWM1～PWM4，向四相步进电机各相传送控制信号。 四、步进电机的DSP控制方法 TDS2407EA是一块以TMS320LF2407ADSP为核心的DSP评估板，通过扩展口的PWM波，可以很方便的对步进电机进行控制。 步进电机的驱动电路是根据控制信号工作的。在步进电机的DSP控制中，控制信号是由DSP产生的。以最简单的四相单四拍为例，四相单四拍工作方式通电换相的正序为A－B－C－D，共有4个通电状态。 利用TMS320LF2407A DSP的EVA事件管理器，设计定时器T1的周期值为步进脉冲的周期，即T1PR＝1/?。当周期中断时，在中断处理子程序中，通过修改比较方式控制 寄存器ACTRA中的相应位为“强制高”或“强制低”的方法，来控制某相通断电，实现换相。修改ACTRA的具体方法是：“强制高”代表通电；“强制低”代表断电，则可用4个控制字来对应这4个通电状态。这4个控制字见表1。 表1 四相四拍工作方式的控制字 通电状态 ACTRA寄存器的值（各位相） 控制字 7,6(D) 5,4(C) 3,2(B) 1,0(A) A 00 00 00 11 0003H B 00 00 11 00 000CH C 00 11 00 00 0030H D 11 00 00 00 00C0H 在T1周期中断处理子程序中，通过查表的方法根据当前状态和转向查得控制字，将这个控制字送入比较方式控制寄存器，就可以实现换相。每送一个控制字，就完成一“拍”，步进电机就转过一个步距角。依次完成4次换相，步进电机就会正向转动一个齿距角。如果按照控制字的反序查表，就会实现步进电机的反转。 五、程序设计及其流程图 六、调试 按图2 接好步进电机与DSP开发板的线路并打开电源，将编译好的文件下载到目标板。运行程序，将看到步进电机缓慢的旋转，若没有，请确认连线正确且步进电机有通电。 关闭开关DIP4，将看到步进电机反转，闭合则步进电机正转。 开关或闭合开关DIP1~3，其组成的数值代表步进电机快慢，并在LED上显示真实的脉冲频率 七、总结 通过这次课程设计，掌握了用DSP控制步进电机的方法及其调试方法，进一步了解步进电机的工作方式及其控制方法。 参考教材 1. 刘和平 《DSP原理及电机控制应用》 北京航空航天大学出版社 2006.10 2. 唐介 《电机与拖动》 高等教育出版社 2003.7 3. 王海生 《微型计算机控制技术》 清华大学出版社 2007.4  附件 程序源代码 1. 主程序mian.c #include LF2407REGS.h #include IO.h #define period 0x8000 unsigned char table[4]={0x0003,0x000c,0x0030,0x00c0}; volatile unsigned int key=0; volatile unsigned int count=0; volatile unsigned int i=0; volatile unsigned int speed=1; volatile unsigned int nLed=0; void initsys() //系统初始化 { asm( setc INTM);