六自由度并联机器人重力平衡机构设计论文.docx

中国科学技术大学本科毕业论文  PAGE \* MERGEFORMAT 45 题 目：六自由度并联机器人重力平衡机构的设计 英文题目：Six degree of freedom parallel robot gravitational equilibrium mechanism 院 系：工程科学学院精密机械与精密仪器系  目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc325978631 题 目：六自由度并联机器人重力平衡机构的设计  PAGEREF _Toc325978631 \h 1  HYPERLINK \l _Toc325978632 致 谢  PAGEREF _Toc325978632 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978633 中文内容摘要  PAGEREF _Toc325978633 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978634 Abstract  PAGEREF _Toc325978634 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978635 第一章 绪论  PAGEREF _Toc325978635 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978636 第一节 并联机器人的概况  PAGEREF _Toc325978636 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978637 第二节 研究对象概况  PAGEREF _Toc325978637 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978638 第三节 重力平衡机构简介  PAGEREF _Toc325978638 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978639  重物配重平衡  PAGEREF _Toc325978639 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978640 二．液\气压平衡  PAGEREF _Toc325978640 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978641 三．制动器锁紧  PAGEREF _Toc325978641 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978642 第四节 部分重力平衡结构  PAGEREF _Toc325978642 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978643 第五节 本章小结  PAGEREF _Toc325978643 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978644 第二章 重力平衡机构的设计分析  PAGEREF _Toc325978644 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978645 第一节 重心动态寻找机构  PAGEREF _Toc325978645 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978646 第二节 平衡力上端随动机构  PAGEREF _Toc325978646 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978647 第三节 导轨介绍  PAGEREF _Toc325978647 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978648 第四节 卸荷原理与卸荷导轨简介  PAGEREF _Toc325978648 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978649 一．卸荷原理简介  PAGEREF _Toc325978649 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978650 二．导轨卸荷的简介  PAGEREF _Toc325978650 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978651 第五节 XY双轨道结构  PAGEREF _Toc325978651 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978652 一．XY双导轨整体介绍  PAGEREF _Toc325978652 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978653 二．XY导轨的设计  PAGEREF _Toc325978653 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978654 第六节 Rα结构的设计  PAGEREF _Toc325978654 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325978655 一