利用PLC实现对坐标式机械手控制.doc

江西工业工程职业技术学院 毕 业 论 文 题目 利用PLC实现对坐标式机械手的控制 学生姓名： xxx 院 系： 机电工程系 专 业： 机电一体化 级 别： 2009级 指导教师： 刘文倩 江西工业工程职业技术学院 2012年5月 坐标式机械手的PLC梯形图控制程序设计与调试 摘 要 长期以来，PLC在工业控制领域发挥着巨大的作用，为各行各业的自动化控制设备提供可靠的控制保证。随着半导体技术、计算机技术和通信技术的发展，PLC也在飞速的发展，PLC不断地采用新技术、不断增强系统的开放性，同时可以喝各种组态软件很好的结合使用。所以PLC将在未来的工业控制领域有着广阔的用武之地。 PLC的主要特点是：从开关量控制发展到顺序控制、运送处理是自上而下的，连续PID控制等多功能。PID在终端站中可用一台PC机为主站，多台同型PLC为从站。也可一台PLC为主站，多台同型PLC为从站，构成PLC网络。这比用PC机作主站方便之处是：有用户编程时，不必知道通信协议，只要按说明书格式写就行；PLC网络主要用于工业过程中的顺序控制，新型PLC也有闭环控制功能。PLC的最大特点在于：电气工程师已不再电气的硬件上花费太多的心计，只要将按钮开关或感应器的输入点连接到PLC的输入点上就能解决问题，通过输出点连接接触器或继电器来控制大功率的启动设备，而小功率的输出设备直接连接就可以。 机械手PLC控制程序设计在工业中起到了很重要的作用。了解到主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，动力来源于液压系统。在机械手控制选用PLC，其原因安全可靠。机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期自动五大部分。各个功能运用转换开关进行切换，切后按照以前步骤继续执行。通过PLC输出驱动中间继电器，接通电磁阀。首先运用Microsoft Visio画图软件绘制实际工程电气接线图，以便在程序设计中使用。定期到 运用实验模拟设备，进行编程模拟机其调试。 关键字：工业，PLC，机械手，电气接线图，电磁阀，中间继电器 目 录 第一章 PLC的特点及应用 - 1 - 1.1概述 - 1 - 1.2 PLC的特点 - 1 - 1.3 PLC的应用 - 1 - 第二章 PLC的结构及原理 - 2 - 2.1 PLC的分类 - 3 - 2.2 PLC的结构 - 3 - 2.3 PLC的工作原理 - 3 - 2.4 PLC汇编语言 - 4 - 2.5 PLC的基本指令 - 5 - 第三章 设计要求 - 8 - 3.1 控制要求 - 8 - 3.2 I/O点数的确定及PLC类型的选择 - 9 - 3.3 编程指令的选择 - 10 - 第四章 工艺过程 - 10 - 第五章 操作面板布置 - 11 - 第六章 机械手控制程序设计 - 12 - 6.1 输入和输出点分配表及原理接线图 - 12 - 6.2 控制程序 - 13 - 第七章 梯形图及指令表 - 16 - 7.1 梯形图 - 16 - 7.2 指令表 - 18 - 第八章 PLC程序的调试 - 19 - 8.1 PLC控制的安装与布线 - 19 - 8.2 机械手控制程序的调试 - 19 - 第九章 课程设计总结以及体会 - 20 - 参考文献 - 21 - 致 谢 - 22 -  第一章 PLC的特点及应用 1.1概述 可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此。今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机(Personal Computer)的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC。 1.2 PLC的特点 1、可靠性高，抗干扰能力强； 2、通用性高，使用方便； 3、程序设计简单，易学，易懂； 4、采用先进的模块化结构，系统组合灵活方便； 5、系统设计周期短； 6、安装简便，调试方便，维护工作量小； 7、对生产工艺改变适应性强，可进行柔性生产。 1.3 PLC的应用 目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。 开关量的逻辑控制 这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控