基于飞思卡尔电磁智能小车设计与实现.doc

****大学 毕 业 论 文 题 目： 基于飞思卡尔电磁智能 小车的设计与实现 学 院： ************ 专 业： 电子信息工程 毕业年限： 2012 学生姓名： *** 学 号： ************ 指导教师： *** 基于飞思卡尔电磁智能小车的设计与实现 摘 要 本文详细介绍了飞思卡尔智能车的设计、制作、调试过程。叙述了小车的传感器布局，数据采集，信息处理，路径识别，舵机转向，电机驱动，车速检测，速度控制，以及电源设计等硬件电路和软件算法。 本智能车系统设计以飞思卡尔高性能16位单片机MC9S12XS128作为控制核心，通过用电感检测赛道中心导线激发的电磁场获得赛道信息，以此来引导、控制小车行驶，用编码器检测小车的速度。我们利用相关电路对感应的电磁信号进行放大、滤波、检波等操作得到直流信号，通过A/D采样获得当前传感器在赛道上的位置信息，同时显示采集到的数据至LED数码管。在舵机和速度控制上，我们分别使用了位置式PD算法和增量式的PID算法。编码工具为Metrowerks公司提供的集成开发环境Codewarrior for HCS12，数据分析、拟合工具为MathWorks公司开发的Matlab6.5. 关键字：飞思卡尔 MC9S12XS128 电磁 LED数码管 PID(PD)算法 Matlab6.5 直立行走 Abstract This paper introduces in detail the Freescale smart car design, production, commissioning process, Narrated trolley sensor layout, data acquisition, information processing, road recognition, steering engine steering, motor drive, speed detection and control, Circuit design and the software algorithm The design and Realization of intelligent car system to Freescale high performance 16 bit chip MC9S12XS128 as the control core, by using inductance detection track center conductor excitation electromagnetic field to obtain the track information, in order to control car driving, with the encoder for detecting car speed. We use the circuit to the induced electromagnetic signal amplification, filtering, detection and other operations from the DC signal, through the A / D sampling current sensor in the track position information, and display the collected data to the LED digital tube. In the steering and speed control, we use location PD algorithm and incremental PID algorithm. Coding tools for Metrowerks company to provide integrated development environment for Codewarrior for HCS12, data analysis, fitting tool developed for MathWorks Matlab6.5. Keywords: Freescale MC9S12XS128 Electromagnetic LED digital tube PID(PD) Matlab6.