步进电机控制器的设计的研究外文翻译.doc

淮 阴 工 学 院 毕业设计(论文)外文资料翻译 系 （院）： 计算机工程学院 专 业： 通信工程 姓 名： 邓绍文 学 号： 1061302226 外文出处： http://www.cercom.polito.it/Publication/P (用外文写) df/179.pdf 附 件： 1.外文资料翻译译文；2.外文原文。 指导教师评语： 该生的英文翻译原文是一篇关于精密步进电机控制器在机器人中应用的科研论文，具有一定的科技含量和专业深度，符合毕业设计的要求，这篇文章的翻译有助于做好该生的毕业设计，且可以检验该生的专业英语水平。该生的翻译文章语句通顺，译文与原文意思一致，达到了毕业设计英文翻译的要求。 年 月 日 签名： 附件1：外文资料翻译译文 i=1,2,…n； A=加速度（或减速）； Vm=最大速度； n=在加速或减速中的连续数 这些步骤由微处理器控制。步数n必须足够大这样高速时步骤的改变才不会太大。 在恒定速度时期。总步骤数，由下式给出： 其中D =总人数的步骤移动 5 同时控制多个电机 我们看到，微处理器大多数的时间是理想的。它是用来每次记下加载和预注册数量与向量。这个任务可以在时间内做完。因此，它可以通过一个微处理器同时控制多个步进电机。唯一的问题是电机的同步。该发动机的数量只受处理器速度的控制。每次速度改变见有一百子步骤的巨鹿平均功率2kHz，这样它可以控制400个发动机。实际是6-10个。当需要两个马达同时启动起来，或者是要一个马达等待其他的停止后才可以启动时同步问题就出现了。为了解决这个问题一套明确的软件命令定义产生了。每个命令定义了处理器要执行的一个特定的任务。这些命令是结合在一起，形成一个序列的缓冲区代表了由电机完成的一系列的行动。有一共有6序列缓冲器。这些都定义了一个序列马达。 当接到命令运行序列缓冲区。该处理器将持续地检测每个电机的状态和更新状态标志，并检查是否需要任何服务。如果是的话将给予适当的服务及行动将进入下一个电机。它将持续到停止命令执行。 6 硬件 推荐的控制器的不同模块包括： 含RAM和ROM的68000 CPU； 步脉冲发生器（速度和距离电机计数器）； 光学反馈电路轴编码器； 一般60位I / O端口； VME总线接口； 控制器的原理框图如图中所示4。 在实时应用中，电机用于驱动机器人关节和X Y工作台的控制。这些通常控制设备，如传感器，限位开关等。对于由这些设备接口的CPU，60位通用I/O端口可在控制板上。 被用于串行和并行接口和74LS191的MO68681和MO68230被级联形成16位一步生成速度计时器。脉冲变频率为20兆赫。 底板使用标准的欧洲标准卡间接96向插头41612连接器。目前的评级每个触点是1.5安培。扩展卡扩展内存。如果需要VME总线和步骤脉冲发生器可插在更多电动机上。 虽然步进电机一般通过开环控制可以执行圆满，编码器电路的开发可以获得确切位置的反馈。1000路光学轴角编码器可用于每个电机。解码器的方向也验证了电机旋转在指定方向。信号ENCDIRN是解释为很高的顺时针方向。这个如图所示5。 根据闭环控制，解码方向信号与发送到微驱动器的方向信号对照。如果他们是不同的，中断发送到微处理器。 一个24位可编程用做距离测量的计数器通过计算高速计数器产生的脉冲的个数测量。它有一个24位预记录器，当目前计数完成时用来储存下一步。每当定时器计数为零，一个脉冲的产生。它被用来控制步进电机的步骤。速度计时器将重复周期并在输出端产生脉冲流。 在惠普逻辑开发系统HP64000和MC68000仿真器被用作用于测试和故障诊断的开发工具原型。 7 系统软件 汇编语言的使用，是因为机器编码更加紧凑且高效率，它需要较少的执行时间。因此更多的电机可被一个控制器控制。这个模块包括用于定义文件、运行配置文件、定义序列、跑序列和停止运动的各种功能的子程序。 还有一些必须初始化上电或硬件复位的设备，即并行接口、异步发送接收器和可编程定时器。 用于主控制程序一些重要的软件模块是： 定义文件：基本上有4个参数需要具体说明。这些是：速度，加速，距离。从这些参数该处理器将产生一个加速表并返回主程序。 运行文件：该模块预载加速表中的定时器和加速器。当计数器计数为零。它的处理器中断下一组装载数字的进入。现状通道x显示配置文件的地位。 定义序列：这是一个中输入一系列的命令并保存在序列缓冲区的程序。下面的命令允许: PX : 运行文件x Dn : 延迟的n个单位 Wx : 等待通道x 运行序列：该处理器从目前的缓冲区提取命令序列，并与可接