瓦力机器人制作与实现.doc

毕 业 设 计（论 文） 设计(论文)题目：瓦力机器人的制作与实现 学院（系） 电子信息工程 专 业 电气工程及其自动化 2011年 6 月 16 日 目录 前 言 - 1 - 第一章 机器人的介绍 - 3 - 1.1机器人的发展 - 3 - 1.1.1机器人的发展史 - 3 - 1.1.2机器人的发展现状和趋势 - 5 - 1.2机器人的应用领域 - 7 - 1.3机器人的核心技术 - 8 - 第二章 单片机的介绍 - 9 - 2.1什么是单片机 - 9 - 2.1.1单片机的应用特点 - 9 - 2.1.2单片机的应用领域 - 10 - 2.2单片机的中断与I/O口设置 - 10 - 2.2.1 AVR单片机中断系统 - 11 - 2.2.2 AVR 单片机的I/O口设置 - 14 - 第三章 系统的硬件组成 - 18 - 3.1瓦力机器人视觉系统 - 18 - 3.2瓦力机器人运动系统 - 19 - 3.2.1 运动系统的概述 - 19 - 3.2.2 L298电机驱动芯片 - 22 - 3.3瓦力机器人机械系统 - 25 - 3.3.1 舵机使用方法 - 25 - 3.3.2 MG995舵机 - 26 - 3.4瓦力机器人中枢系统 - 27 - 3.4.1 单片机最小系统 - 27 - 3.5 全局供电系统 - 29 - 3.5.1 DC-DC电源变换器的使用 - 29 - 3.5.2 太阳能电池板的原理 - 30 - 第四章 软件程序的设计 - 33 - 4.1 程序设计 - 33 - 总 结 - 39 - 参考文献 - 40 - 致 谢 - 41 - 附 录 - 42 - 瓦力机器人的制作与实现 学院（直属系）： 电子信息工程学院 专业班级： 电气071501 姓名： 冯小军 指导教师：曹金亮 摘 要：近几年，单片机在各个领域得到广泛的应用。从工业到人们的日常生活，大部分的科技产品都是通过单片机来控制。在它问世之前，自动控制设备不能被广泛的应用，这是因为控制设备的体积庞大，耗电量大，价格昂贵。在第一台微处理器成功研制不久，第一个单片机就问世了。因为其小巧的体积，低功耗，以及高效的性能，单片机受到了大家的欢迎。? ? 今天，单片机成为了解决低复杂度，中等复杂度控制问题的传统选择。文章介绍了单片机在中断，I/O口使用的基本功能。机器人技术代表着一个国家的综合实力，我国也非常重视，经常派代表参见国外或组织国内的机器人比赛。机器人技术对科学技术发展和对人类社会进步的巨大推动作用，在21世纪必将得到越来越大的发展，特别是将成熟的单片机技术应用于机器人技术以提高机器人智能性方面的研究一直是一个活跃的研究领域，但在我国这方面的研究相对滞后。本次设计是为一个机器人瓦力，实现自主行走，自主识别，机器人身体转动。 我选择的方法是单片机开发设计使用的传统方法，通过本次设计，可以了解整个单片机开发的流程。文章首先介绍了AVR单片机的基本知识。并且给出了框图，流程图等。论文涵盖了从需求分析，系统设计，编程，原理图以及最后的试验板焊制等产品开发的基本过程。关键词：单片机，机器人，软件编程，原理图 Make and implement performance of the robot Electronics and Information Engineering Electrical 071501 FengXiaoJun Director：CaoJinLiang Abstract：Single Chip Microcomputer has achieved a immense popularity in all filed in recent years .From industry to people’s common lives ,the most of technical applications are controlled by MCU. Before it appeared ,the automatic devices can’t be widely used because of their huge size ,large quantity of power cost and high price .The first SCM appeared as soon as the first MCU(Micro Controller Unit) was successfully developed .Due to its small size ,low power cost and high performance ,it has