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摘要 移动机器人的现阶段发展迅速，转向功能是移动机器人能够工作的基础要求。本文从舵机转向进行研究，探究舵机实现移动机器人转向的可行性和意义。 首先，介绍了移动机器人的重要意义和发展简史，对移动机器人的基本结构和组成部分作出简单介绍，简述了机器人的工作原理。 其次，对于舵机结构做了一定的介绍，并且介绍了舵机的工作原理。 再次，根据研究课题的需求，制作了一辆智能小车，能够模拟实现移动机器人的转向，并且对智能小车的使用模块介绍，阐述其工作原理。 最后，根据模型的转向模拟图，构建了数学模型，编写出运动方程，并且分析得到小车转角的最小角。 1绪论 1.1引言 移动机器人作为机器人学科的一个重要发展方向，在对周围环境的判决的基础上能够根据指示或前期目的自行做出反应，现在的移动机器人的行业的发展，相关的机器人的使用方向有了更大范围的扩充，将更多的学科综合使用到移动机器人当中。从最初的军事国防行业，到后来的普通工业的使用，以及现今的家庭日常生活中的简易机器人的大范围使用，已经让全世界都意识到了机器人这一行业在各行各业和日常的不可或缺。 不止是作为机器人和智能化的基础，基本的转向的实现也就是一项基础的要求。现阶段对移动机器人的普遍采用的转向方式也就差速和舵机的方法。本文采用了舵机的控制方法实现转向。 1.2研究背景和意义 当今时代的发展带动了城市的繁荣，城市也在日益的扩大规模，与此同时凸显出的交通，环境，安全等等都出现了很多严重的问题。工业和经济的全面发展保证了社会的全面发展，保障了人民的基础需要，但是科技实力的进步意味着生产的规模化和产业链化，工人们在生产过程中由手工业者向设备操作者的变化是必然的发展趋势。周围的交通安全问题和生产工作的安全问题都在提出了对车辆和机器人等生产生活工具智能化的要求，对于个人和生产者而言智能化是必然的。 现在的移动机器人按运动方式进行区分的话可以分成轮式，腿式和混合式三种。而按照现在实际生活中的需求，从稳定性和效率方面进行比较的话，轮式机器人更能满足日常的生产生活需要，同样也能在智能车上有更多的实际应用。 1.3移动机器人发展史 最开始的移动机器人是在上个世纪六十年代被美苏两个超级大国用于月球的勘测工作，首先是美国的探月机器人被宇宙飞船发送到月球之后再由地球上的指挥中心发出指令后在月球上工作，完成了地表勘测并回传相关数据；再有苏联的探月机器人在无人宇宙飞船的传送下到达月球，将月球表面的部分岩石采集之后顺利的装回到回收舱内运回到地球，为之后的月球表层成分研究提供了基础。 国外的许多国家在移动机器人方面走在了世纪的前列，他们已经取得了令人称赞的成果。不只是在航天事业上的应用与开发，从上世纪六十年代开始由斯坦福大学研究成功的Shakey和同时期的步行机器人General Electric Quadruped引领了移动机器人的诞生，开始了移动机器人的发展之途。七十年代时期，机器人主要应用于军事领域，早稻田大学顺利的开发出了类人型机器人，能够模仿人类动作并且有行走功能，不只是使用陆上，特殊环境下的机器人使用范围更加的广泛，水下机器人和 其他能够适应特殊环境的机器人也应运而生。在七十年代后，电路集成化越来越高，促进计算机技术的发展，伴随着计算机技术的突飞猛进，移动机器人技术也随之产生质的飞跃，特别是美国，日本，欧洲这些国家和地区的一系列在机器人上的投入带动了整个产业的发展。不止各国政府在机器人研究上花费了大量人力物力，众多的世界大型公司也纷纷投掷重金于机器人产业，开发了诸多出色的机器人模型和控制系统，并且将部分机器人投入到生产，开发出不可估量的商业价值。 由于机器人的使用方向越来越大，为了机器人能够适应不同的需要，差别化的设计也就是必然趋势。虽然机器人出现了差异化，但是在传感器，控制等方面依然是相同的技术发展要求，例如在传感器方面是每个机器人不可或缺的一项基本功能要求，如若缺少了传感器机器人根本不能认知周围的现实环境从而根据实际做出相应的动作。移动机器人在被设计的时候会根据使用环境采用合适的移动方式，轮式被更多运用在平整的路面上，而腿式用在了山地和不平整的地带。移动机器人的控制也从最初的遥控器手动遥控到后来的半自动监控方式，直到现今的高度自动化能够自动应对周围环境，现在从多个学科共同研究更高自动化程度的移动机器人。 1.4机器人国内外发展现状 国外从上世纪80年代中期就在日常的生产和生活当中大规模的使用机器人，减免人类的工作量，提高生产效率和生活质量，尤其现在，特定行业的专业化区分使用格外醒目。 我国在机器人领域进入的时间较晚一些，但是我们在这上面投入还是较大的，较为早期的863发展规划里就是将机器人作为发展的重点，发展到现今的阶段拥有了