华南赛区光电组北汽车工业学院光电一队技术报告.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学校：湖北汽车工业学院 队伍名称：光电一队 参赛队员：刘杰飞 王伟 张鹏 带队教师：徐洪胜 柴旺兴 关于技术报告和研究论文 使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 引言 背景介绍 飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，涵盖了机械、模式识别、电子、电气、传感技术、计算机、自动化控制、汽车理论等多方面知识，从一定程度上反映了当代大学生综合运用所学知识和探索创新的精神。同时该赛事是教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 号文)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办的全国性/多学科交叉、趣味性、创新性赛事，旨在加强大学生实践与团队合作精神，促进高等教育改革。竞赛规则透明，评价客观标准，坚持公开、公平、公正的原则，从而保持了竞赛的健康、普及、持续的发展。 全国大学生智能汽车竞赛已经成功举办了八届，比赛规模不断扩大、比赛成绩不断提高。通过比赛促进了高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 在本次比赛中，我们通过数月的认真准备，认识学习MC9S12XS128芯片手册，对该款芯片有较为完整的认识，因此选择整辆智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，检测赛道信息，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。 关键词：MC9S12XS128 线性CCD PID 控制 目录 引言 3 背景介绍 3 第一章 系统总体设计 6 1.1 发展背景 6 1.2 系统总体概述 6 第二章 机械结构的调整与优化 6 2.1 智能车前轮定位的调整 7 2.1.1 主销后倾角 7 2.1.2 主销内倾角 7 2.1.3 前轮外倾角 8 2.1.4 前轮前束 8 2.2 智能车前轮定位的调整 --------------------------------------- 8 2.3 电池与主板位置调整------------------------------------------9 2.4 智能车底盘高度的调整----------------------------------------9 2.5 CCD杆的固定装置--------------------------------------------9 2.6 舵机安装结构的调整-----------------------------------------10 2.7 电路板防静电措施-------------------------------------------11 第三章 硬件电路设计 12 3.1电路整体设计 13