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第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 辽宁科技大学 队伍名称： 辽科大三队 参赛队员： 宋亮 谭福臣 隋正 带队教师： 陈志彬 汪玉坤 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：宋亮 谭福臣 隋正 带队教师签名：陈志彬 汪玉坤 日 期：2012年8月11日 目录 第一章 引言 1 1.1大赛背景和概况 1 1.2智能车应用前景 1 第二章 智能车总体方案的设计 3 2.1系统方案概述 3 2.2系统总体结构的设计 3 2.2.1系统硬件结构 3 2.2.2主要模块 4 2.2.3系统软件结构 5 第三章 智能车机械结构的设计及调整 7 3.1 智能车的组装、改造与优化 7 3.1.1 车模组装 7 3.1.2 智能车前轮定位的调整 8 3.1.3 智能车转向机构调整优化 11 3.1.4 智能车重心的优化 11 3.1.5 转向舵机的安装 12 3.1.6 摇头舵机的安装 12 3.2 传感器的工作原理、选择与安装 14 3.2.1 传感器的选择 14 3.2.2 光电传感器的工作原理 14 3.2.3 传感器的设计 14 3.2.4 传感器的固定 15 3.2.5 传感器的调试方法 16 3.2.6 测速模块的安装 16 第四章 智能车电路设计原理与实现 17 4.1 测速模块 17 4.2系统模块 17 4.3坡道检测模块 17 4.4 电源模块 17 4.5电机驱动模块 18 4.6路径识别模块 19 第章 智能车软件设计原理与实现 21 5.1 软件控制的总体思路 21 5.2 系统初始化 21 5.3模块设计 21 5.3.1速度采集模块设计 21 5.3.2路况采集模块设计 21 5.3.3摇头舵机控制程序设计 23 5.3.4转向舵机控制程序设计 23 5.3.5速度控制程序设计 24 5.3.6起跑线控制程序设计 26 第六章 智能车调试 27 6.1软件调试 27 6.1.1软件调试平台CodeWarrior 27 6.1.2 CodeWarrior IDE基本使用方法 28 6.2硬件调试 30 第七章 总结 31 7.1模型车的主要技术参数 32 参考文献 33 附录 I 第一章 引言 1.1大赛背景和概况 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在己举办全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大专业竞赛的基础上，经研究决定，委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办自2006年每年一度的全国大学生智能汽车竞赛。高等学校自动专业教学指导分委会决定飞思卡尔半导体公司为协办单位，赛事冠名为“飞思卡尔”杯。竞赛要求参赛者在提供的模型车体及主微控制器芯片基础上设计制作具有自主道路识别能力并满足比赛规则的智能汽车，在赛道上以最快速度完成赛程者为优胜。 作为全球最大的汽车电子半导体供应商，飞思卡尔一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。飞思卡尔是排名第一的汽车电子半导体供应商，其中在8位、16位及32位汽车微控制器的市场占有率居于全球第一，超过40%的新车都使用了飞思卡尔的技术。 智能车比赛源自韩国，并且已成功举办了六届，其比赛的技术水平和成绩已达到了相当的高度，已引起现代、宝马等跨国企业的注意。在韩国成功举办多次的基础上，在我国开始尝试举办该赛事，全国大学生智能汽车竞赛暨第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛已于2006年8月20～21日在清华大学圆满结束，来自全国57所高校的112支队伍参加了比赛，引起了各方的广泛关注，并且已经具备了较高的技术水平，清华大学2队、上海交大速度之星队及清华大 学1队分列成绩前三名。 与以往的专业竞赛不同，智能车大赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创新比赛，已经成为各高校展示科研成果和学生实践能力的重要途径，同时也为社会选拔优秀的创新人才提供了重要平台。 第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛