华东理大学超音速2队技术报告.doc

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 基于CCD视频传感器的智能车路径识别控制系统 学 校：华东理工大学 队伍名称：超音速2队 参赛队员：俞敏 曹炜 王雯珊 带队教师：杜红彬  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘 要 本智能车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12DG128B为核心控制器，利用CCD视频传感器采集路况信息配合传感器、电机、舵机、电池电路，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。7.2-8.3伏电池供电的条件下为系统的各功能模块提供稳定、可靠的工作电源，为智能车的稳定工作提供了有力的保证。测速部分采用正交编码器和分频电路完成对速度的测量和反馈。 软件系统部分主要以下模块的算法：1)CCD视频传感器采集数据的处理模块算法2)速度反馈以及用PID算法实现对即时速度的调节模块3)舵机调节模块算法4)基于上述三个模块的路径识别算法5)相应的调试函数。本系统利用开发工具CodeWarrior进行编程开发，用BDM进行程序下载，利用串口传输的数据进行在线调试。这些工具的使用，使得软件的设计编程和调试工作得到了保证。 通过一系列的调试，本系统基本实现了路径识别的功能，在实际的测试中，小车也比较好的完成循线行驶的任务。 关键字：路径识别，PID，CCD视频传感器，PWM摘 要 III 第一章 引言 1 第二章 总体方案概要说明 2 2.1 设计思想 2 2.2 传感器的选择 2 第三章 机械部分设计 4 3.1 CCD传感器的安装 4 3.2 CCD传感器支架结构 5 3.3测速模块的安装 6 3.4 舵机的安装 7 第四章 系统硬件设计 9 4.1系统硬件总体结构 9 4.2电源管理模块设计 11 4.3视频分离电路LM1881 12 4.4直流电机驱动电路 13 4.5转速测量电路 15 第五章 软件设计 15 5.1系统软件总体结构 15 5.2初始化模块 17 5.2.1时钟初始化 17 5.2.2串口初始化 17 5.2.3 AD初始化 17 5.2.4 PWM初始化 18 5.2.5 定时函数模块 19 5.3 路径识别原理及实现 20 5.3.1 路径信息采集处理方法 20 5.3.2 舵机转向控制算法 24 5.3.3 直流电机的控制算法 24 第六章 开发工具及制作调试过程 27 6.1 开发工具 27 6.2 制作调试过程 27 第七章 结论 28 7.1模型车的主要技术参数说明 28 7.2 总结 28 参考文献 I 附录A：程序源代码 II 第一章 引言 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛。S12DG128开发板、可充电镉镍电池组、电机驱动芯片MC33886和舵机。参赛队伍需要学习并应用嵌入式软件开发工具Codewarrior进行在线开发和调试。这个大赛的综合性很强，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。S12DG128B为控制系统核心，利用CCD视频传感器采集路径信息，经过系统处理，识别当前路径情况，做出判断决策，从而给出相应的PWM信号，通过MOS管构成的H桥电路驱动直流电机以合适的速度行驶，同时，控制舵机转出相应的角度。 本文先从总体上介绍了智能车的设计思想和方案论证，然后分别从机械、硬件、软件等方面的设计进行论述，重点介绍了芯片的选择和路径识别的方法，接着描述了智能车的制作及调试过程，其中包含本队在制作和调试过程中遇到的问题及其解决方法。 第二章 总体方案概要说明 2.1 设计思想 智能车主要由三个方面组成：检测系统，控制决策系统，动力系统。其中检测系统主要有两个选择：红外反射式红外传感器和CCD视频传感器。控制决策系统采用大赛组委会提供的16位单片机MC9S12DG128作为主控芯片，动力系统主要控制舵机的转角和直流电机的转速。整体的流程为，检测系统采集路径信息，经过控制决策系统分析和判断，由动力系统控制直流电机给出合适的转速，同时控制舵机给出合适的转角，从