光电组 青岛理大学—天使之翼 技术报告.doc

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 基于飞思卡尔单片机激光导航智能车设计 学 校：青岛理工大学 队伍名称：天使之翼 参赛队员：陈柏林 张国瑞 王鹍鹏 带队教师：秦 臻 韩 林 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 队 员 签 名 ： 带队教师签名： 日 期： 引 言 全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励大学生创新的一项科技竞赛活动，所以深受当代大学生的喜爱。竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型智能车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不大于50cm的白色面板，赛道两边有宽2.5cm连续黑线作为判断线。各支参赛队员的目标是模型智能车需要按照规则以最短时间完成单圈赛道。 我们在这份技术报告中，主要通过对整体方案、机械结构及安装、硬件、算法、传感器等方面的介绍，详细阐述我们“天使之翼”在此次智能车竞赛中的思想和创新。具体表现在电路的创新设计、算法以及辅助调试模块等方面的创新。我队成员全部来自自动化工程学院，在准备比赛的过程中，队员配合默契，不断查阅大量的专业资料，反复地调试智能车的各项参数。从赛区预赛、决赛到进国赛所有队员都为此次智能车竞赛付出了艰苦的劳动。这份报告凝聚着青岛理工大学全体队员的心血和智慧。  目 录 第一章 绪论....................................................... 1 1.1 概述.......................................................... 1 1.2 本文主要内容及章节安排.........................................1 第二章 系统总体设计方案........................................... 3 2.1 系统总体框架.................................................. 3 2.2 机械结构部分.................................................. 3 2.3 硬件部分...................................................... 3 2.4 软件部分...................................................... 4 2.5 系统调试与分析部分............................................ 4 第三章 机械结构设计............................................... 5 3.1 转向舵机及摇头舵机的设计...................................... 5 3.2 车前轮的调校.................................................. 7 3.3 车底盘的调整.................................................. 8 3.4 传感器的安装...................................................8 3.5 测速模块的安装................................................ 9 3.6 电机的安装与差速的调节....................................... 10 第四章 硬件电路设计.............................................. 11 4.1 飞思卡尔单片机系统设计...............。。.....................11 4.1.1 电源电路....................................................11 4.1.2 复位电路和BDM