电磁组常州大学C1战队.docx

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学 校： 常州大学队伍名称： CF1战队 参赛队员： 张玉龙 程道银 韩玉标带队教师： 储开斌 何宝祥2012年8月10日关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要：本文介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能16 位单片机MC9S12XS128为核心，通过用电感检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，用编码器来检测小车的速度。我们使用三极管进行电磁信号放大，通过AD采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。速度控制上，我们使用PID算法进行控制。单片机开发平台为CodeWarriorIDE 5.9.0，利用其中的ProcessorExpert模式进行硬件初始化，在单片机运用方面取得了非常出色效果。关键字：飞思卡尔智能车，MC9S12XS128，电磁，PID控制ABSTRACT: Thisarticledescribesthe Freescaleintelligent vehiclesystem. Theintelligentvehiclesystem to Freescales high-performance16-bitmicrocontrollerMC9S12XS128the corewirethrough the inductivetest circuitto guidethe electromagneticwavesexcitedbycartravel,withthe encoder to detect the car speed. Weuse the transistor ofelectromagnetic signal amplification,sampledbyADgetthe currentsensorlocation information onthe track. Speedcontrol,weusethe PIDcontrolalgorithm. MCUDevelopmentPlatformfor the CodeWarriorIDE 5.9.0, useoneofthe ProcessorExpertModehardwareinitialization, the MCUhasmadeverygooduseofeffects.Keywords:The Freescale smart car, MC9S12XS128, electromagnetic, PID control目录第一章 引言 ......................................................................................................................21.1 系统概述 ........................................................................................................................21.2 章节安排 ........................................................................................................................2第二章 机械结构调整 ...............................................................................................32.1 车模的调校改造 ........................................................................................................32.1.1车体重心.................................................................................................................