华南赛光电组蓝电二队技术报告.doc

第届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：大学 队伍名称： 参赛队员： 邱伟 杨桃 带队教师：  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 16 位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，其用于智能汽车系统的控制。通过线性CCD检测赛道信息，经MC9S12XS128的接口接收后，用于智能汽车的运动控制决策，以及伺服舵机对智能汽车进行转向控制，同时内部PWM模块发出PWM波，驱动直流电机对智能汽车进行加速和减速控制，使智能汽车在赛道上能够自主巡线行驶，并以最短的时间最快的速度跑完全程。为了对智能汽车的速度进行精确的控制，在智能汽车电机输出轴上安装光电编码器，采集编码器转动时的脉冲信号，经MCU捕获后定时进行PID自动控制，完成智能汽车速度的闭环控制。此外，为了提高的速度和稳定性，使用、SD卡模块等调试工具进行了大量软硬件测试。 关键字：，PID， MCU Abstract The?system?designed?with?freescale?16-bit?microcontroller?MC9S12XS128?as?core ?control?unit,?used?for?control?of?intelligent?vehicle?systems.?MC9S12XS128s?interface? receives?the?track?information?detected?by?linear?CCDs?,?for??control?decision-making?of ?the?smart?car,?and?the?smart?cars?steering?control?by?the?servo?steering?gear,?at?the?same ?time?the? internal?issue?PWM?wave?PWM?module,?drive?dc?motor?to?acceleration?and ?deceleration?control?of?smart?car,?make?smart?cars?are?driven?on?the?track?to?autonomous ?patrol,?with?the?fastest?speed?in?the?shortest?time?to?run?all?the?way.In?order?to?control?of ?the?smart?car?speed?accurately,?the?photoelectric?encoder?is?installed?on?the?motor?output shaft? to acquire?pulse?signal?while?encoder?turns,?PID?control?it?automatically?after?MCU catches? the? timer? signal ,? completing ?intelligent? motor? speed? closed-loop?control.In addition, in order to improve the speed and stability of the smart car, using the Labview PC, the SD card module , wireless module debugging tools, carried out a large number of software and hardware of the comprehensive test, to effectively solve the other factors interfere with the speed and stability. Keywords: CCD，PID，目 录摘 要 II Abstract III 目 录 IV 引 言 1 第一章 系统总体设计 2 1.1系统概述 2 1.2整车布局 3 第二章 机械系统设计 5 2.1车体机械建模 5 2.2前轮的调整 5 2.3底盘高度的调整 7 2.4编码器的