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PID参数如何设定调节 　　目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID 控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。 自动控制的基本方式 自动控制系统一般有两种基本控制方式。通常按照控制系统是否设有反馈环节来对其进行分类。不设反馈环节的，称为开环控制系统；设有反馈环节的，称为闭环控制系统。这里所说的“环”，是指由反馈环节构成的回路。下面介绍这两种控制系统的控制特点。　? 1、开环控制系统　　开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出信号(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响，即系统的输出信号不反馈到输入端，不形成信号传递的闭合回路。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 在开环控制系统中，控制装置与被控对象之间只有顺向作用而无反向联系。例???，家用洗衣机便是开环控制系统的实际例子。洗衣机从进水、洗涤、漂洗到脱水的整个洗衣过程，都是根据设定的时间程序依次进行的，而无需对输出信号（如衣服清洁程度、脱水程度等）进行测量。显然，开环控制系统不是反馈控制系统。 开环控制系统的原理方框图 1.1 由原理方框图可见，由于开环控制方式不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制，所以所以开环控制方式的特点是：无反馈环节；系统结构和控制过程均很简单，容易构成；操作方便；成本比相应的闭环控制系统低。由于不测量被控变量，也不与设定值进行比较，所以系统受到扰动（干扰）作用后，被控变量偏离设定值，且无法消除偏差，因此开环控制系统的缺点是抗扰动能力差、控制精度不高。 故一般情况下，开环控制系统只能适用于对控制性能要求较低的场合。具体应用原则如下：当不易测量被控变量或在经济上不允许时，采用开环控制比较合适；在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大（或这些扰动因素产生的误差可以预先确定并能进行补偿）的情况下，也应尽量采用开环控制系统。但是当系统存在无法预计的扰动因素、并且对控制性能要求较高时，开环控制系统便无法满足技术要求，这时就应考虑采用闭环控制系统。 2、闭环控制系统　　凡是系统的输出信号对控制作用有直接影响的控制系统，就称为闭环控制系统(closed-loop control system)。在闭环控制系统中，系统的输出信号通过反馈环节返回到输入端，形成必合回路，故又称为反馈控制系统。闭环控制系统的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。 图 1.2 所示的锅炉汽包液位自动控制系统就是一个具有反馈环节的闭合控制系统。 从图 1.2 中可以看出，为使被控变量稳定在工艺要求的设定值附近，闭环控制系统均采用负反馈方式。在一个负反