自动控制原理31.ppt

自动控制原理 课程回顾 自动控制原理 （第 31 讲） 自动控制原理 （第 31 讲） §6.3 z变换理论 （0） §6.3 z变换理论 （1） §6.3 z变换理论 （2） §6.3 z变换理论 （3） §6.3 z变换理论 （4） §6.3 z变换理论 （5） §6.3 z变换理论 （6） §6.3 z变换理论 （7） §6.3 z变换理论 （8） §6.3 z变换理论 （9） §6.3 z变换理论 （10） §6.3 z变换理论 （11） §6.3 z变换理论 （12） §6.3 z变换理论 （13） §6.3 z变换理论 （14） §6.3 z变换理论 （15） §6.3 z变换理论 （16） §6.3 z变换理论 （17） §6.3 z变换理论 （18） 课程小结 （1） 课程小结 （2） 课程小结 （3） 自动控制原理 自动控制原理 本次课程作业(31) 6 — 1, 2, 3 §6.1 离散系统 离散系统：系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码 系统类型： 采样系统 — 时间离散，数值连续 数字系统 — 时间离散，数值离散 §6.1 信号采样与保持 A/D: t T 字长足够 等效为理想采样开关 D/A: 用 ZOH 实现 Shannon定理 或 §6 线性离散系统的分析与校正 §6.1 离散系统 §6.2 信号采样与保持 §6.3 Z 变换理论 §6.4 离散系统的数学模型 §6.5 离散系统的稳定性与稳态误差 §6.6 离散系统的动态性能分析 §6.7 离散系统的数字校正 §6 线性离散系统的分析与校正 §6.3 Z 变换理论 例1 ，求 解 例2 ，求 解 注： §6.3.1 z变换定义 z 变换只对离散信号而言 E(z) 只对应惟一的e*(t)，不对应惟一的e (t) §6.3.2 z变换方法 级数求和法（定义法） 查表法（部分分式展开法） 例2 例1 例3 解. 例4 解. ,求E(z)=? 常见函数的z变换 ⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻ 1. 线性性质 §6.3.3 z变换的基本定理 2. 实位移定理 ① 延迟定理 证： 2. 实位移定理 ② 超前定理 证： 3. 复位移定理 证： 例7 4. 初值定理 证： 例8 5. 终值定理 证： 例9 6. 卷积定理 设： 则： (证明见教材) §6.3.4 Z 反变换 幂级数法（长除法） 查表法（部分分式展开法） 留数法（反演积分法） 以 的形式展开 解法I: 例10 ，分别用三种方法求 e*(t)。 (长除法) 解法II: (查表法 — 部分分式展开法) 例10 ，分别用三种方法求 e*(t)。 解法III: (留数法 — 反演积分法) 例10 ，分别用三种方法求 e*(t)。 例11 ，分别用查表法、留数法求e*(t)。 查表法： 留数法： 例11 ，分别用查表法、留数法求e*(t)。 例12 ，用留数法求e*(t)。 解. §6.3.5 Z 变换的局限性 （1）只反映采样点上的信息； （2）以下条件不满足时，连续 +零阶保持器 信号在采样点处会有跳变。 §6.3.2 常见函数的z变换 ⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻ §6.3.1 z变换定义 1.线性性质 §6.3.3 z变换的基本定理 2.实位移定理 延迟定理 3.复位移定理 超前定理 4.初值定理 5.终值定理 6.卷积定理 §6.3.5 Z 变换的局限性 (1) 只反映采样点上的信息 (2) 一定条件下连续信号在采样点处会有跳变 §6.3.4 Z 反变换 幂级数法（长除法） 查表法（部分分式展开法） 留数法（反演积分法） 以 的形式展开 本次课程作业(31) 6 — 1, 2, 3