THMSRB3型使说明书.doc

Tianhuang Teaching Apparatus 天煌教仪 版本号：V1.0 编号：TH（技）-IR01-2013 THMSRB-3型 工业机器人与智能视觉系统 应用实训平台 使用说明书 浙江天煌科技实业有限公司 目 录 第一章 设备简介 3 一、 产品概述 3 二、 技术性能 3 三、 设备结构与组成 3 四、 软件介绍 7 五、 设备主要配置 9 第二章 元器件功能介绍 11 一、 传感器的定义 11 二、 各传感器接线方式 12 三、 气动元件及工作原理图 13 四、 气缸工作及磁性开关工作图 13 第三章 变频器使用说明 15 一、 端子接线图 15 二、 操作面板的认知与操作 16 三、 基本操作 17 四、 面板操作 17 第四章 RFID数据传输系统 20 一、 RFID识别系统介绍 20 二、 RF260R通信协议 20 三、 RF260R三菱FX3u PLC读写程序 21 第五章 智能视觉系统应用 25 一、 智能视觉系统介绍 25 二、 智能视觉的参数设置 26 三、 智能视觉的流程编辑 28 第六章 工业机器人应用 39 一 机器人示教单元使用 39 二 机器人软件使用 43 三 机器人参数设置 51 四 机器人常用控制指令 56 第七章 工业机器人与智能视觉系统综合应用 60 一、 运行准备 60 二、 检查设置 60 三、 机器人位置点调整 60 四、 机器人跟踪程序调试 61 五、 设备运行 62 附图1： 65 附图2： 66 附图3： 67 附图4： 68 附图5： 69 附图6： 70 附图7： 71 附图8： 72 第一章 设备简介 产品概述 本设备包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、RFID数据传输系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。 该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、机器人编程与调试、RFID应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。 技术性能 输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz 工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m 装置容量：＜1.5kVA 实训平台尺寸：2000mm×1200mm×1500mm 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准 设备结构与组成 该实训平台由三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、RFID数据传输系统、工具换装单元、四工位供料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、电气控制柜、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统 由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备多种夹具、吸盘、量具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解等操作，也可以抓取智能视觉相机对工件、装配过程进行实时视觉检测操作。 机器人本体 机器人本体轴结构 机器人控制器 机器人示教单元 机器人本体由六个关节组成，固定在型材实训桌上，活动范围半径大于600mm，角度不小于340°，机器人本体具体参数如下表： 形式 单位 规格值 机种 6轴标准规格 动作自由度 6 安装姿势 地板、垂吊 构造 垂直多关节型 驱动方式 AC伺服马达 (J1～J3、J5轴附刹车) 位置检出方式 绝对型编码器 手臂长 Upper arm mm 245 Fore arm mm 270 动作范围 (J1) 度 340（-170～+170） (J2) 225（-90～+135） (J3) 191（-20～+71） (J4) 320（-160～+160） (J5) 240（-120～+120） (J6) 720（-360～+360） 最大速度 (J1) 度/秒 250 (J2) 187 (J3) 250 (J4) 412 (J5) 412 (J6) 660 最大合成速度 mm/sec 5