毕业论文(设计)——基于PLC的柔性制造系统搬运机构的控制系统设计.doc

三 江 学 院 本科生毕业设计（论文）题 目 基于PLC的柔性制造系统的搬运机构的 控制系统设计 高 职 院 （系） 机械设计制造及其自动化 专业 摘 要在基于PLC的柔性制造系统为核心的基础上，重点进行了搬运机构的控制设计，详细叙述了该搬运单元由步进电机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该设计利用步进电机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控制。因此可将整个运动视为拆线运动，每一个动作可视为运动程序相同、特征参数各异的点位相对运动。其以起点作为参考点，通过脉冲得到目的点的位置，手动点击按钮，实现机械手从参考点运动到目的点。关键词:柔性制造系统；PLC；机械手ABSTRACT In the basis of PLC as the core, with the focus on the control of the FMS handling unit design, this paper describes the handling unit consists of stepping motor comprehensive control the hardware and the software realization method. This design using the stepping motor unit pulse with the characteristics of step distance unchanged, the position control by the open loop. So the entire movement as take out stitches movement, every movement can be regarded as exercise program is same, characteristic parameters of the relative motion dealership network. His with starting point as a reference point, through the pulse count is purpose o clock position, manual click button, realize manipulator to destination reference point movement from the point. So as to realize the Fang Hang technical FMS movements.Key words：Flexible Manufacturing System;Programmable Controller;Manipulator目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc293063610 第一章 绪论 PAGEREF _Toc293063610 \h 1 HYPERLINK \l _Toc293063611 1.1基于PLC的柔性制造系统搬运机构的概述 PAGEREF _Toc293063611 \h 1 HYPERLINK \l _Toc293063612 1.2机械手控制系统的背景和意义 PAGEREF _Toc293063612 \h 2 HYPERLINK \l _Toc293063613 1.2.1可编程序控制器背景 PAGEREF _Toc293063613 \h 2 HYPERLINK \l _Toc293063614 1.2.2可编程序控制器的应用意义 PAGEREF _Toc293063614 \h 2 HYPERLINK \l _Toc293063615 1.2.3可编程序控制器的特点 PAGEREF _Toc293063615 \h 3 HYPERLINK \l _Toc293063616 1.3本课题研究的内容 PAGEREF _Toc293063616 \h 3 HYPERLINK \l _Toc293063617 第二章 硬件设计 PAGEREF _Toc293063617 \h 5 HYPERLINK \l _Toc293063618 2.1机械手的机械结构设计 PAGEREF _Toc293063618 \h 5 HYPERLINK \l _Toc293063619 2.2传动系统的设计 PAGEREF _Toc293063619 \h 7 HYPERLINK \l _Toc293063620 2.