毕业设计（论）-两足行走机器人行走结构部分设计（全套图纸三维）.docVIP

本科毕业设计说明书（论文） 第 PAGE I 页 共 PAGE I 页目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc229733739 1 绪论 PAGEREF _Toc229733739 \h 1 HYPERLINK \l _Toc229733740 1.1 引言 PAGEREF _Toc229733740 \h 1 HYPERLINK \l _Toc229733741 1.2 机器人的发展及技术 PAGEREF _Toc229733741 \h 1 HYPERLINK \l _Toc229733742 1.3 两足机器人的优点及国内外研究概况 PAGEREF _Toc229733742 \h 2 HYPERLINK \l _Toc229733743 1.4 本课题的主要工作 PAGEREF _Toc229733743 \h 7 HYPERLINK \l _Toc229733744 2 双足机器人本体结构设计分析 PAGEREF _Toc229733744 \h 8 HYPERLINK \l _Toc229733745 2.1 引言 PAGEREF _Toc229733745 \h 8 HYPERLINK \l _Toc229733746 2.2 两足机器人的结构分析 PAGEREF _Toc229733746 \h 8 HYPERLINK \l _Toc229733747 2.3 机器人设计思路 PAGEREF _Toc229733747 \h 9 HYPERLINK \l _Toc229733748 2.4 机器人设计方案 PAGEREF _Toc229733748 \h 10 HYPERLINK \l _Toc229733749 2.5 驱动方式的选择 PAGEREF _Toc229733749 \h 12 HYPERLINK \l _Toc229733750 3 双足机器人的具体制作 PAGEREF _Toc229733750 \h 13 HYPERLINK \l _Toc229733751 3.1 双足机器人的材料选择 PAGEREF _Toc229733751 \h 13 HYPERLINK \l _Toc229733752 3.2 双足机器人的零件加工 PAGEREF _Toc229733752 \h 13 HYPERLINK \l _Toc229733753 3.3 两足机器人的组装 PAGEREF _Toc229733753 \h 16 HYPERLINK \l _Toc229733754 3.4 两足机器人相关数据 PAGEREF _Toc229733754 \h 19 HYPERLINK \l _Toc229733755 3.5 两足机器人总体尺寸 PAGEREF _Toc229733755 \h 19 HYPERLINK \l _Toc229733756 3.6 舵机具体参数 PAGEREF _Toc229733756 \h 19 HYPERLINK \l _Toc229733757 4 课题总结 PAGEREF _Toc229733757 \h 20 HYPERLINK \l _Toc229733758 结束语 PAGEREF _Toc229733758 \h 21 HYPERLINK \l _Toc229733759 致谢 PAGEREF _Toc229733759 \h 22 HYPERLINK \l _Toc229733760 参考文献 PAGEREF _Toc229733760 \h 23 本科毕业设计说明书（论文） 第 PAGE 20 页 共 23 页1 绪论1.1 引言目前，机器人已形成一个不同技术层次、应用于多种环境的“庞大”家族，从天上到地下，从陆地到海洋到处都可以看到机器人的身影。世界著名机器人专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授曾经指出“机器人应当具有的最大的特征之一是步行功能”。步行机器人的研究涉及到多门学科的交叉融合，如仿生学、机构学、控制理论与工程学、电子工程学、计算机科学及传感器信息融合等。仿人形机器人正成为机器人研究中的一个热点，其研究水平，在一定程度上代表了一个国家的高科技发展水平和综合实力。研究仿人形双足步行机器人，除了具有重要的学术意义，还有现实的应用价值。全套图纸，加1538937061.2 机器人的发展及技术1.2.1 机器人的发展20世纪40年代，伴随着遥控操纵器和数控制造技术的出现，关于机器人技术的研究开始出现。60年代美国的Consolidated Control公司研制出第一台机器人样机，