电磁组直立行车参考设计方案第七届飞思卡尔大赛kzhbxo.doc

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计方案（版本1.0）直立控制速度控制方向控制竞赛秘书处2011-12-221目录一、前言.................................................................................................................................... 4二、原理篇................................................................................................................................ 62.1 直立行走任务分解 .............................................................................................................. 62.2 车模直立控制 ...................................................................................................................... 72.3 车模速度控制 .................................................................................................................... 112.4 车模方向控制 .................................................................................................................... 142.5 车模倾角测量 .................................................................................................................... 152.6 车模直立行走控制算法总图 ............................................................................................ 19三、电路设计篇...................................................................................................................... 213.1 整体电路框图 .................................................................................................................... 213.2 DSC 介绍与单片机最小系统 ........................................................................................... 223.3 倾角传感器电路 ................................................................................................................ 253.4 电机驱动电路 .................................................................................................................... 273.5 速度传感器 ........................................................................................................................ 283.6 电磁线检测电路 ................................................................................................................ 29四、机械设计篇..