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“四小活动”作品汇报 智能循迹小车 设计制作者:学员二队 083441 崔鸿禛 陈思名 制 作 时 间 :2011年5月——2011年9月 指 导 教 师 :周立军 一、小车车体 方案一:采用三轮式车身,前轮为万向轮,后轮为两个电机单独控制的驱动轮。但此方案使得车身较小,元器件安装的较紧密,在维护时较困难,而且小车转弯时容易侧翻。所以我们放弃了此方案。 方案二:采用四轮式车身,前轮为驱动轮。此方案小车体积较大,有充裕空间安放元器件,也为后续添加其他功能做好准备。但小车转向较为笨重。由于小车安装元器件不是很多,所以我们选择此方案。 一、小车车体 四轮小车,双电机。通过控制一个电机向前转,一个电机向后转。从而达到转弯的目的。 二、小车核心——单片机 AT89C52单片机是一种低电压、高性能的CMOS 8位单片机,拥有8Kb存储空间,适合与许多较为复杂的控制应用。 三、传感器电路设计 方案1:用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时,光线发射强烈,光线照射到黑线上面时,光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时,阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。 但是这种方案受光照影响很大,不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。 方案2:用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线,当发出的红外线照射到白色的平面后反射,若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平,若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求,所以我们选择了这个方案。 三、黑线检测电路设计 探测路面黑线的基本原理:光线照射到路面并反射,由于黑线和白纸对光的反射系数不同,可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线。利用这个原理,可以控制小车行走的路迹。 四、电机驱动电路 L9110 是为控制和驱动电机设计的集成电路器件。具有良好的抗干扰性、较大的电流驱动能力、有较低的输出饱和压降。 五、电源方案 方案一:采用1 节4.2V 可充电式锂电池给直流电机供电,经过电压变换后给支流电机供电,给单片机系统和其他芯片供电。但由于电压不太够,价格昂贵,因此,我们放弃了。 方案二: 采用4 节1.5V 干电池供电,电压达到6v,经 稳压后给支流电机供电,给单片机系统和其他芯片供电。此方案虽然在调试中消耗较大,但最为符合实际情况,所以我们选择此方案。 小车芯片实物 *
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