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LiDAR数据处理 姚剑 Tel: Email: jian.yao@ Tel: 027 Web: /jianyao From where? China: Hunan (Born)→Xiamen (BSc)→Wuhan (MSc)→Shenzhen (Work)→ Hong Kong (CUHK, PhD)→ Martigny, Switzerland (IDIAP, PostDoc) → Ispra, Italy (European Commission - JRC, Researcher) → China: Shenzhen (SIAT, CAS, Professor) →Wuhan (WHU, Professor) Do what? Chaos-based Encryption Communication (Work, Shenzhen) Computer Vision: Multi-view Modeling Rendering (PhD, CUHK, Hong Kong) Object Detection Tracking, Event Recognition (PostDoc, IDIAP, Switzerland) 3D Laser Scanner Data Processing/Analysis (Researcher, EC-JRC, Italy) Machine Vision Navigation (Professor, SIAT, CAS, Shenzhen) Computer Vision, Image Processing, Machine Learning, etc. (Professor, WHU, Wuhan) Contacting Information? Tel: +86-27(Office) Mobile: +86 QQ:E-Mail: jian.yao@ Web: /~jianyao About ME LiDAR数据处理 研究生课程：18个学时，1个学分 上课时间：2013年上学期7-12周，每周二7-9节 上课地点：武汉大学信息学部3区2-117。 上课老师：姚剑（主讲）、刘亚文、胡翔云（待定） 教学纲要 第一章、LiDAR系统概述 第二章、LiDAR数据预处理 第三章、LiDAR点云数据配准与建模 第四章、机载激光雷达 第五章、地面激光雷达 考核方式（视最后选修人数而定） 撰写论文 Group Project + Presentation Group Paper Reading + Presentation LiDAR数据处理 第一章、LiDAR系统概述 从空中和太空观测地球获取影像是20世纪的重大成果之一，短短几十年，遥感数据获取手段迅猛发展。在信息时代，测绘已发展成为地球空间信息学。地球空间信息学所获取和处理的是随时间和空间分布和变化的信息，摄影测量与遥感是获取这种信息的主要手段。 如今，继承了GPS技术、惯性导航技术、激光测距技术等先进技术的机载激光雷达技术，其综合性价比要强于传统的遥感数据获取技术，具有一定的技术优势，正日益成为遥感数据采集技术的一种重要方式。 第一章、LiDAR系统概述 LiDAR系统及其发展 LiDAR是Light Detection and Ranging的英文缩写，称为激光雷达，是激光扫描与探测系统的简称. 激光雷达是用激光器作为辐射源的雷达。是激光技术与雷达技术相结合的产物。由发射机、天线、接收机、跟踪架及信息处理等部分组成。 发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等； 天线是光学望远镜； 接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。 激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。 激光雷达的产生 20世纪，人类发明了雷达之后，雷达及其成像技术得到了迅速的发展和广泛的应用。但随着应用的深入，雷达的缺点也越来越引起人们的注意。其主要表现在： 波长较长，相应能量子的能量很小； 一般不足以与目标发生生化作用，无法探测目标的生化特性； 在传播过程中，遇到尺寸小于波长的物体时，更易于发生衍射； 因此，为探索更短波长的辐射源，在微波振荡器的基础上发明了激光器，将其与雷达技术相结合，产生了激光雷达技术 激光原理 物质与光相互作用： 爱因斯坦在解释普朗克黑体辐射公式时指出，只有自发发射和吸收两个过程是不够的，并由此提出“