第1节机器人机构学.ppt

* 4、关节坐标型 (3R) 其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。 关节型搬运机器人 关节型焊接机器人 关节型机器人模型 * 5、平面关节型 (SCARA) 仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。 SCARA型装配机器人 * 仿生型 自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。 类人型机器人 仿狗机器人 蛇形机器人 二、特种机器人 * 六轮漫游机器人 仿鱼机器人 仿鸟机器人 六足漫游机器人 * 1.3.3 机器人的性能要素 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 运动范围 机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。 精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。 重复精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。 * 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。 运动速度 单关节速度；合成速度。 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。 机器人技术 陶建国 哈尔滨工业大学机电学院 2005. 2. * 2004/2005 学年春季学期教学日历 院系名称： 机电工程学院 课程名称：机器人技术 总学时：36 学分： 2 课程类别：XW 授课起止周数： 1 ~ 9 适用学科、专业： 机械设计及理论；机械制造及其自动化、机械电子工程 等 时间、地点 方式 时数 教学 ( 授 课 或 讨 论 ) 内 容 教材页数及参考文献范围 周序 星期 节次 地点 课堂讲授 课堂讨论 1 二 7~ 8 D13 √ ? 2 机器人的定义、分类及发展概况 蔡自兴机器人学 蒋新松机器人学导论 1 四 5~ 6 D13 √ ? 2 机器人的组成、构型及性能要素 蔡自兴机器人学 蒋新松机器人学导论 2 二 7~ 8 D13 √ ? 2 机器人的驱动器与传动系统， 机器人的关节结构 马香峰工业机器人的操作机设计费仁元机器人机械设计和分析 2 四 5~ 6 D13 √ ? 2 机器人的手部结构，机器人的平衡机构 马香峰工业机器人的操作机设计 费仁元机器人机械设计和分析 3 二 7~ 8 D13 √ ? 2 并联机器人的结构，机器人的移动机构 柳洪义机器人技术基础 费仁元机器人机械设计和分析 3 四 5~ 6 D13 √ ? 2 机器人的数学基础：位置与姿态描述， 齐次坐标变换 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 4 二 7~ 8 D13 √ ? 2 齐次变换矩阵及其几何意义，习题举例 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 * 2004/2005 学年春季学期教学日历 4 四 5~ 6 D13 √ ? 2 机器人的结构参数和坐标系的建立，Denavit- Hartenberg矩阵 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 5 二 7~ 8 D13 √ ? 2 机器人运动学正解，机器人运动学逆解 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 5 四 5~ 6 D13 √ ? 2 机器人的微分运动及变换，机器人雅可比矩阵 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 6 二 7~ 8 D13 √ ? 2 机器人运动学习题举例，并联机器人运动学简介 付京孙机器人学，黄真并联机器人机构 学理论及控制 6 四 5~ 6 D13 √ ? 2 机器人的工作空间，机器人静态力学计算 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 7 二 7~ 8 D13 √ ? 2 机器人动力学研究内容及建模方法，拉格朗日方程 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 7 四 5~ 6 D13 √ ? 2 拉格朗日方程的一般形式，牛顿—欧拉方程 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 8 二 7~ 8 D13 √ ? 2 刚性机器人动力学方程举例，弹性机器人动力学简介 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 8 四 5~ 6 D13 √ ? 2 机器人规划的作用与任务，机器人的轨迹规划 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 9 二 7~ 8 D13 √ ? 2 机器人控制与感觉技术简介 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 9 四 5~ 6 D13 √ ? 2 机器人控制与感觉技术简介，课程总结 付京孙机器人学 蔡自兴机器人学 * 第一章 绪论 1.1 机器人的定义、分类及发展概况 1.1