制作五 接力机器人.doc

机器人制作与创新 PAGE PAGE 7 制作五 接力机器人 任务描述 场地上有机器人跑道，跑道两侧有黑色轨迹，接力区为黑色区域。1号机器人将接力棒（乒乓球）传递给2号机器人，2号机器人把接力棒（乒乓球）传递给3号机器人，然后三号机器人再传递给四号机器人，四号机器人冲向终点区，在终点区停止。场地示意图如图5－1所示： 图5－1 场地示意图 硬件组装 机器人需要在跑道内行走并要产生接力，那么机器人最好的行走路线应该在跑道中间，而跑道两侧有黑色线，可以利用机器人的光电模块探测，保证机器人在跑道中间行走，机器人需要产生接力，应该有一个传递（接力）装置，机器人需 要识别到达接力区并产生接力需要一个碰撞装置。接力机器人如图5－2所示。 图5－2 接力机器人 三、任务难点分析 保证机器人在跑道中间行走 解决方案：可以在机器人的两侧分别装上两个光电模块，利用光电模块可以对跑道两侧的黑线进行检测保证机器人在跑道中间行走，考虑到接力区为黑色区域，因此光电模块应该是检测两条跑道线的外侧，这样可以提高完成任务的成功率。 机器人如何知道到达接力区 解决方案：在进行接力的两个机器人的前方和后方分别装上碰撞传感器，考虑到有的接力区在跑道的弯道位置，因此接力机器人的前方和后方应分别装上两个碰撞传感器，并将其并联且接触面尽量扩大（可以提高成功率） 如何产生接力 解决方案：当第一台机器人检测到接力信号时启动传递装置将物体传递给第二台机器人，第二台机器人的碰撞传感器检测到信号后延时一段时间后再启动行走。 机器人停止 解决方案：第四台机器人利用左右两侧的光电模块检测到全黑时说明机器人到达了停止线，此时让机器人强行前进一段时间后停止，即可让机器人停止在停止区。 四、程序设计 1．输入/输出端口说明 单片机输入/输出引脚 对应程序中的位变量 引脚功能 RB0 pin0 左侧电机正转 RB1 pin1 左侧电机反转 RB2 pin2 右侧电机正转 RB3 pin3 右侧电机反转 RB4 pin4 电机使能控制端 RB6 pin6 前碰撞开关 RB7 Pin7 后碰撞开关 RC1 pin9 电机正转（传递装置） RC2 Pin10 电机反转（传递装置） RC4 pin12 左侧光电传感器（寻黑线） RC5 pin13 左侧光电传感器（寻黑线） RC6 pin14 右侧光电传感器（寻黑线） RC7 pin15 右侧光电传感器（寻黑线） 2．程序流程图 否 否 是 否 是 否 否 否 否 是 否 是 是 是 是 否 定义输入输出端口 Pin7=0 (pin12=1) or (pin13=1) (pin14=1) or (pin15=1) 前进 左转 右转 启动投篮装置 停止100毫秒 X=x+1 Pin6=0 x400 Pin6=0 是 停止 (pin12=1) or (pin13=1) 左转 (pin14=1) or (pin15=1) 右转 前进 3．程序清单（仅供参考，数据需要调整） rem 1，2，3号接力机器人程序 dirb0= rem定义0，1，2，3，4号端口为输出端口；5，6，7号rem端口为输入端口 dirb1= rem定义8，9，10，11号端口为输出端口；12，13，14，rem15号端口为输入端口 pinb0=0 rem将专用变量PINB0清0 pinb1=0 rem将专用变量PINB1清0 pause 100 rem机器人初始停止100毫秒 start1: if pin7=0 then start rem机器人后碰撞或者声控模块产生信号rem执行START goto start1 start: pinb0=0 pause 2000 rem机器人停止2秒 a1: x=x+1 rem变量X累加 if pin6=0 then a2 rem机器人前碰撞产生信号执行A2 if x400 then a3 rem变量X的值大于400执行A3 if (pin12=1) or (pin13=1) then zz rem左侧光电模块有 rem传感器识别到黑色执rem行左转 if (pin14=1) or (pin15=1) then yz rem右侧光电模块有一个rem传感器识别到黑色执rem行右转 goto qj y