机器人焊机运用技术.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * Doing it right the first time, Working Smarter 世鐘工業 株式會社 SEJONG IND.CO.,LTD. www.sejongind.co.kr Manufacturing Technology Team * 2008. 11.12 生产技术组 生产技术组 技术学习 “机器人 W/D 应用技术” 目录 机器人的定义与分类 机器人的构成 机器人的动作顺序与原理 4. 机器人控制系统种类 本公司机器人适用事例 今后新车型开发时机器人应用计划 - 操作机器人应用弧焊同步设备 7. 机器人 JIG 视频介绍 ? 所谓“机器人” : 　是指将人类技能制作成程序，能反复进行巨物装载、交换、移送等多种作业的装置或机器。 即，通过程序变更不仅能移动物体还能添加感应器进行加工、组装等作业的多功能主体。 　? 根据运动形态分类 　 1. ??? ROBOT(直交机器人) : 沿X,Y,Z轴的方向运动. 2. 多关节 机器人(4轴以上的机器人) : 动作结构由关节构成的的机器人 3. 圆柱坐标机器人 (Cylinderical Robot) :动作结构为圆柱坐标形式的机器人 　4. 直角坐标机器人 (Cartesian Robot) : 动作结构为直角坐标形式的机器人 5. 极坐标机器人 (Spherical Robot) : 动作结构为极坐标形式的机器人 　 ? 根据用途分类 1. 操作机器人 2. 组装机器人 3.涂装机器人 4. 弧焊机器人 5.点焊机器人 1. 机器人的定义与分类 2.1 全体构成图 2. 机器人的构成 2.机器人的构成 2.2 机器人各条轴的名称 B轴 减速器 与 伺服电机 R1轴 减速器 与伺服电机 R2轴 减速器 与 伺服电机 H轴 减速器 与 伺服电机 V轴减速器 与伺服电机 S轴 减速器 与 伺服电机 (????：165 kg) 2.3 动作范围与速度 2. ROBOT的构成 单位：mm ：P点 动作范围 2.4 作业领域 2. ROBOT的构成 2.5 作业领域设定检讨 2. ROBOT的 构成 SIMULATOR PROGRAM 　? 作业领域设定检讨必要项目 　 1) JIG 3D(2D) 设计 DATA 2) ROBOT(ARC or HANDLING ROBOT) 选定 3)作业产品数据 (ARC WELD’G or SPOT WELD’G 部位) 4)根据 SIMULATOR PROGRAM算出作业半径 并且设定 ROBOT 与 JIG间的设置间隔，决定吊具尺寸 5) 扩大作业领域的方法 : 报告台(ROBOT 本体安着带) 高度调整 2.6.CONTROLLER ??? 电源 供给 CPU SERVO AMP SERVO MOTOR 命令 2. ROBOT的构成 2.7 CONTROLLER的 INPUT/OUTPUT SIGNAL 使用 2. ROBOT的构成 ARC ROBOT 的基本接点 : I/O BOARD ? ?? ?/?? CARD? CONNECT ?? - INPUT : 16? ??(RELAY BOARD ?? : 32? ?? ??) - OUTPUT : 16? ??(RELAY BOARD ?? : 32? ?? ??) (2) H/ROBOT? ?? ?? : I/O BOARD ? ?? ?/?? CARD? ???? ?? - INPUT : 32?, OUTPUT : 32? - JIG ??? I/LOCK ??? ?? ???? ?? I/LOCK? ?? ???? ?? (??? ??) (3) ARC ROBOT JIG INTERFACE : ARC ROBOT CONTROLLER? ?? ???? ?? - JIG ??(ROBOT ??) : 16? [ROBOT ??? ,ROBOT ???, ?? ??, ????, ?? ??(1?/2?), jig ???, ????] - JIG ??(ROBOT ??) : 16? [?? 4?(BINARY CODE ?? : 15?? ??),