五自由度教学机器人结 完整版.doc

成都电子机械高等专科学校毕业设计(论文) PAGE PAGE II 毕业设计（论文） 题　　目:　 五自由度教学机器人结 　 滚珠丝杠副支承方式及其对加工精度的影响 专　　业:　 　 班　　级: 学　　号: 　 姓　　名: ××× 　　 指导老师: ××× 成都电子机械高等专科学校 二〇〇七年六月 论 文 摘 要 随着机器人技术的飞速发展，工业机器人的应用领域正在不断的扩大，对教育培训部门提出了新的要求，为提高机器人教学的水平，我们研制了一套以实验教学为目的的机器人教学演示系统。 本文阐述了机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求，并根据机器人各部分的设计原则，进行了本教学演示系统的总体方案设计以及包括机器人的手部、腕部、小臂、大臂、腰部在内的每个自由度的结构设计。此教学机器人可以在微机的控制下，驱动各步进电机工作，从而带动各个关节运动，完成教学以及实验的任务。 关键词： 教学机器人 结构设计 五自由度 Abstract With the development of robot technology, the continual expansion of application of industrial robots presents newrequire-ments before education and training agencies.We have developed a robot demonstration system for experiments in training to improve the teaching effect of “Robot Teaching”. Firstly, this paper discusses the development course ,the study both in demestic and in external, the significant advantages of robot and then gives the supporting source of the study and the technical requirements. Secondly, and according to the principle of designing each joint,this paper discusses the overall design and calculation each degree of freedom of this teaching demonstration system,including the hand,wrist,lower arm,large arm and waist joint of the robot.The robot of this design under the control of the tiny machine can drive the repeating motor work,then make the movement of each joint,and finish the mission of teaching and experiment. Keywords： Teaching Robot Structure Design Five Degree of Freedom 目　　录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc168116072 论 文 摘 要 PAGEREF _Toc168116072 \h I HYPERLINK \l _Toc168116073 Abstract PAGEREF _Toc168116073 \h II HYPERLINK \l _Toc168116075 第1章 绪 论 PAGEREF _Toc168116075 \h 1 HYPERLINK \l _Toc168116076 1.1 机器人概述 PAGEREF _Toc168116076 \h 1 HYPERLINK \l _Toc168116077 1.1.1机器人的诞生和发展 PAGEREF _Toc168116077 \h 1 HYPERLINK \l _Toc168116078 1.1.2国内发展状况 PAGEREF _Toc168116078 \h 2 HYPERLINK \l _Toc168116079 1.2机器人产业对教育