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安川DX100机器人——基础课程讲义 讲 师： 叶 青 制 作 人： 叶 青 单 位： 设备保全室 制作时间： 2014年3月18日 2 课程梗概 一、培训目的： 二、培训对象： 熟悉机器人结构组成， 掌握机器人操作要领及技能。 保全维修班组技能员。 培训课程大纲 第一讲、机器人介绍 第二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理 第六讲、保养与备品 安川DX100机器人基础培训 1.机器人的发展史 2.机器人的应用 3.机器人的系统构成以及技术参数 机器人介绍内容 1.安川机器人发展史 控制箱 本 体 ERC K6SB、K10SB等K系列 MRC K6、K16、SK6等K系列 MRCⅡ K6、K16、SK6等K系列 XRC UP6 、1400等 NX100 HP6、EA1400N等 DX100 MH6 、HP20D等 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠…… 2.安川机器人在工业生产中的应用 汽车零件业－浇铸 水 刀 切 割 涂 胶 汽车零件业－取放 食品业－堆叠 汽车零件业－点焊 3.机器人的系统构成 机器人系统构成 变稳压器(周边设备) 本 体 焊接机(周边设备) 控制箱 电控箱 1BC 2BC 1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电 3BC 本 体 控制箱与本体之连接 机器人本体 一、本体型号后面数字的含义 1、MH6是其负荷重量为6公斤 2、HP20D是其负荷重量为20公斤 3、MA1400是其最大工作范围1400MM MH6本体技术参数 HP20D技术参数 MA1400本体技术参数 I/O模组 伺服模组 DX100机器人控制箱 DX100 MH6 控制箱内部构成： 电源供应模组 CPU模组 电源转换器 焊接命令板 电控箱操作面板 急停按钮 电源开关 铭牌 门锁 培训课程大纲 第一讲、机器人介绍 第二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理 第六讲、保养与备品 安川DX100机器人基础培训 安全注意事项 ● 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 正确开机步骤 ●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。 ●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。 简单带动机器人 1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源 2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮 3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯 亮起 4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速， 防止发生危险 5、用关节坐标或直角坐标带动机器人 关节坐标的运转 各轴运动方向 直角坐标的运转 机器人教导盒功能 教导盒按键讲解（1） 教导盒按键讲解（2） 教导盒按键讲解（3） 教导器画面显示 菜 单 选 择 区 状态显示区 泛用表示区 人机界面区 操作按钮 状态显示区详解 可能的轴组合 动作坐标系统 速 度 安全模式 运转方式 机器人状态 换页显示 运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动 单一圆弧运动 连续圆弧运动 单一曲线运动 连续曲线运动 培训课程大纲 第一讲、机器人介绍 第二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理 第六讲、保养与备品 安川DX100机器人基础培训 DX100 MP6主菜单 MH6主菜单： 1.程序内容 2.弧焊 3.变量 4.输入/输出 5.机器人 6.系统信息 7.外部储存 8.设置 9.显示设置 DX100 MH6子菜单－程式 MH6主菜单： 程序内容： 1.程序内容 2.选择程序 3.主程序