高性能机电传动跟机器人集成系统综合性能实验平台.doc

高性能机电传动与机器人集成系统综合性能实验平台、配套仪器招标文件 1用途及组成 高性能机电传动与机器人集成系统综合性能实验平台主要由工业机器人与灵巧手集成的智能机器人、配套仪器组成。主要用于以下几个方面： 1) 开展用自主研发的高性能传动件替换机器人上的谐波减速器、RV减速器，并做三者分别与机器人系统集成后的性能对比实验研究； 2) 开展高性能机电传动件与机器人集成系统综合性能的实验研究，如重复定位精度、负荷、振动噪声等的测试研究； 3) 开展机器人与灵巧手集成系统的协调控制、遥操作等理论与方法的研究； 灵巧手与机器人配合完成一个完整的动作通过在控制智能机器人系统的工控机上编程完成。在工控机VC++编程环境中，通过调用控制灵巧手的API函数以及控制机器人的相关软件API函数，实现机器人与灵巧手的配合动作，如抓杯子倒水、弹琴、拧杯盖、转球、转方块等动作。 工业机器人与灵巧手的集成的智能机器人系统工作原理框图如下，工业机器人与灵巧手系统之间的通讯连接采用以太网络。而工业机器人及机器人灵巧手本身的系统架构和控制系统都保持不变。 图1 试验台结构图 机械臂与灵巧手的机械连接方式：采用法兰盘带快速插拔装置，以便快速安装和拆卸。 机械臂的基本动作：机械臂能满足工业弧焊、搬运、通用及其它应用的动作要求，例如，在保证正常工作的情况下，能收拢到最小工作空间，展开到最大工作空间。 振动噪声测试系统为研究传动设备模态分析而搭建，可以提供声音信号和振动信号的采集，同时提供了专业软件，提供各种模态分析的工具。； 2.技术指标 高性能传动件的减速比：50-160； 高性能传动件的输出扭矩：不小于50Nm； 机械臂自由度:不小于6; 重复定位精度: 不大于±0.1mm; 负载:不小于3kg; 基座轴最大动作范围: 360°; 机械臂最大速度:420°/s ; 灵巧手手指数目：5个；自由度：不小于15个； 灵巧手本体重量：约1.8Kg 功率：不小于3KVA；以及相关的配套设备。 附表1 试验台主要设备及元器件推荐表 序号 名称 厂家、品牌 规格型号 数量 1 机器人 ABB、首钢莫托曼机器人有限公司、德国KUKA、成都广泰数控设备有限公司等 负载不小于3kg，工作半径不小于 1 1.1 控制柜 ABB、首钢莫托曼机器人有限公司、德国KUKA、成都广泰数控设备有限公司等 附带7m至机器人本体 1.2 IO板 ABB、首钢莫托曼机器人有限公司、德国KUKA、成都广泰数控设备有限公司等 24v 16数字输入/16数字输出IO板 1.3 示教器 ABB、首钢莫托曼机器人有限公司、德国KUKA、成都广泰数控设备有限公司等 彩屏，附带10m电缆 1.4 软件 ABB、首钢莫托曼机器人有限公司、德国KUKA、成都广泰数控设备有限公司等 机器人控制软件 2 PC interface功能包 ABB、首钢莫托曼机器人有限公司、德国KUKA、成都广泰数控设备有限公司等 机器人端与上位机的通讯接口，支持以太网通讯 1 3 机械臂上位机软件包 ABB、首钢莫托曼机器人有限公司、德国KUKA、成都广泰数控设备有限公司等 上位机端通讯接口模块，支持以太网通讯，及VB和VC＃环境调用 1 4 灵巧手连接套件 ABB、首钢莫托曼机器人有限公司、德国KUKA、哈工大等 用于连接灵巧手和机器人 1 5 灵巧手 ABB、首钢莫托曼机器人有限公司、德国KUKA、哈工大等 5个手指，自由度不少于15 1 6 振动噪声测试系统 NI、东方振动研究所、杭州亿恒等 PCB加速度传感器、传声器、NI数据采集系统、模态分析软件等 1 7 工控机 研华 工业PC机 1