机器人实验3论文.docx

机器人创新实验报告 机器人名称: 挖掘作业机器人 实验目的： 挖掘机是一种典型的工程车辆，它具有强壮的底盘和一个大型的机械手，其末端有一个 挖斗一辆挖掘机能替代数十人的同时劳动。在本实验中，我们将构建一辆自动化的挖掘机， 它有4 个轮子，能原地转弯；能够自动地按程序执行一系列行进、挖掘并转移的工作。： ?? 了解： ?? 了解轮式车辆的移动方式和转向方式； ?? 了解几种常见的轮式驱动配置方式； ?? 熟悉： ?? 四轮独立驱动的挖掘机； ?? 在 UP-MRcommander 软件中，熟悉直流电机的控制； ?? 掌握： ?? 对于具有多种执行器（舵机、电机或者其他）的机器人，掌握搭建和调试要领。 结构组装 连接电缆 按下表所示顺序连接指定关节的舵机的电缆到MultiFLEX 控制卡上： 关节 控制卡舵机通道 控制卡电机通道 说明 电机A —— M1 电机B —— M2 电机C —— M3 电机D —— M4 DOF1 CH1 —— DOF2 CH2 —— DOF3 CH3 —— DOF4 CH5 —— 硬件连接方式： 各个基本构形之间可以用通用连接件（D8x4、D8x6 塞子）连接，也可以用螺栓和螺母连接。如果用通用连接件连接，最终完成的机械手的刚度会差一些；如果用螺栓/螺母连接，则需要仔细思考连接的先后顺序，不能先把各个基本构形组装出来之后再拼装，否则可能由于空间限制而无法进行拧螺丝等操作。 姿态控制方式： 打开控制卡的电源，机器手开始运动到初始姿势之后会锁定该姿势。为了使用配套光盘中附带的动作程序，需要手动调整每个关节的姿势，调整完毕后应该如下图所示： 下面该建立自己的动作程序了，动作程序的编写过程就是建立一个个的动作，并设计每个动作的姿态，以及持续时间。这个小车的四个轮子的运行需要控制, 另外再编写一个机械手的程序，它可以让机械手与小车配合,抓取东西. 然后将动作程序下载到控制电路板里，执行动作。根据动作的执行情况对动作程序进行不断的修改，直至机器人的运动满足设计意图为止。这样，我们的机器人就可以完成我们预想的动作了。 自己的机器人构想： 当前我们国家最缺乏的就是科学人才,一方面我们要发展航空航天事业,另外也要发展深蓝海军,这都是作为一个大国的标志.美国的深海潜水器可以下潜到1万多米深的太平洋底部,而我们国家的还不行,只能够下潜到3500米深,所以差距很大,我认为我们应当对深海的动物进行大力的研究,研究动物的生理机构和表质层分布, 例如美海军“布法罗”号核潜艇所发射的无人水下潜航器，能够测量不同水深处的盐度和温度，还可以根据所得的盐度和温度数据计算出不同水深处的声音传播速度，为充分发挥声呐性能和提高潜艇指挥员的战术决策水平提供帮助。同时，还能实现信息收集、获取、互通与共享，当之无愧地成为美海军海底战场触入“网络中心战”的至关重要的环节。我们国家也应该投入科研资金,未来的发展和争霸都发生在了太空和海洋,海洋中还有着丰富的宝藏.可以采用仿生学制造深海潜水器的外壳,可以承受高压状态,里面装上传感器等自动检测装置,可以探测资源,军事侦察,科学研究等方面。 收获体会： 做了数周的实验,每节课2个多小时,在上周结束了.在当初选择这么课程时候,我们都是怀着一份好奇和兴奋的心情,怀着对机器人实验的浓厚兴趣以及爱好选择的.虽然时间不是很长,但是我们的收获到了很多,也从中学习到了很多东西.记得第一次实验的时候,当时我们做的是机器蛇,由于刚刚接触到了那些器材,对于它们还很陌生,因此做起来比较慢,我们是第七组,可能组内部之间也是第一次配合, 总感觉做起来很不顺手,调试软件也经常出现了问题,当时大家都有点不耐烦的感觉,那次实验我们做了很长时间,大概十点才做完,不过当我们做成功的那一瞬间,突然感觉非常温馨,幸福的心情,感觉自己付出的努力终于有了收获,当时我们还纷纷拍照纪念.后来我们大家在结束后找自身的原因,分析总结经验和教训,在第二次实验中,我们分工已经很明确了,另外对物件和软件也熟悉了,这样一来,我们的速度有了很大的提高,之后的训练就不是熟悉器材了,而是思考问题,记得有一次我们做双足和四足机器人时,组装对我们来说已经不是问题了,让我们困惑的是如何让机器人行走而不会摔倒,大家纷纷献计献策,但是都失败了,时间过得很快,大家很是着急,桌子的打滑也是让人考虑的问题,后来还是经过了不断地实验,将每个动作反复的调试,虽然行动很是缓慢,但是终于做了出来了. 这门课程虽然课时不多,但是我们从中获得的知识和收获却是最大的,带给我们的益处也是深远的. 为做机器人而学知识，通过做机