沈阳莱茵焊缝打磨机器人计划120601.ppt

* LOGO 机器人是我们的事业!沈阳莱茵机器人有限公司SHENYANG LAIYIN Robotic CO.LTD 工欲善其事，必先利其器. 机器外形尺寸长x宽x高=1200 x1100 x1900 复合型悬臂式五自由度机器人 分割器旋转工作台 定制工装（上料处） 固定卡钳 大功率进口电动主轴（打磨专用） 打磨机器人系统组成 机器人桁架 上下料工作区 机器人工作区 沈阳莱茵机器人有限公司 沈阳市经济技术开发区二号街2甲2号 机器人部经理：纪英男 电话1、下料：人工将打磨好的工件取下， 2、上料：人工将毛坯件装到夹具中卡紧， 3、启动工作台，使其转动180度， 4、5D机械手对6个位置进行打磨，含初打磨和补充后精磨。 5、机械手臂上的精密距离传感器随时可以测量打磨精度，如果满足要求就进入抛光过程，否则继续打磨。 6、先换上抛光工具，然后 根据测量值开始抛光到理想的位置。 7、再次测量抛光精度，满足要求就结束，否则再抛光。 循环1步骤，打磨循环工作时间在45秒以内每个工件。 打磨及抛光工艺流程说明 沈阳莱茵机器人有限公司 沈阳市经济技术开发区二号街2甲2号 机器人部经理：纪英男 电话机器人打磨说明 1、机器人的五个运动轴强度要好，机器人的支架要牢靠，类似机床工作时不能有任何震动。刚性要好，类似于五轴加工中心方式工作，力争通过铣削打磨后几何尺寸能满足要求。表面要向贵公司抛光完件的平整。 2、要实验确定是用铣锉刃加工，还是用铣刀刃加工？目的是保证加工速度。 3、抛光过程不是为了去掉更多的焊口，仅仅是把打磨加工所产生的刀纹去掉。抛光过程要极短。 5轴机器人中XYZ示意图 本方案采用下图中第五轴和第六轴 5轴机器人中摆动轴和转动轴介绍 第4轴--摆动轴 工作范围：±145°， 第5轴--旋转轴 工作范围：±180°， 打磨方位简要说明 通过XYZ三个轴，摆动轴和转动轴的五轴五联动，可以从任意位置，任意方向对工件进行打磨。 通过5轴联动可以保证被打磨面是平滑的曲面，没有直角边。 抛光简要说明 通过XYZ三个轴，摆动轴和转动轴的五轴五联动，可以从任意位置，任意方向对工件进行抛光。 通过5轴联动可以保证被抛光面是平滑的曲面，人感觉不错有过渡。 旋转工作台说明 旋转工作台 1、高精度180度分隔器：打磨和装卸零件是分开和隔离的。 2、立式装夹零件：保证一次安夹就能完成全部6个位置的打磨。 3、立式工装强度好，方便排尘，长期可靠工作。 手工压紧工装示意图 换刀机构 采用美国ATI的快速换刀机构，共计用两个气动主轴 1、一个主轴用于打磨， 2、令一个主轴用于抛光 快速换刀主要组成 1、主要是上下对接板及配套气路等。 2、上对接板及配套气路要装在机器人最末端装手爪处。 3、第一块下对接板及配套气路要装在打磨主轴上。 4、第二块下对接板及配套气路要装在抛光主轴上。 换刀机构原理图 打磨主轴及合金刀具 在打磨主轴的上面装上换刀部分的第一个换到对接组件。 1、如果采用德国LUKAS的合金刀具，工作时间更长。 2、抛光头采用LOKAS的立方氮化蹦，一个头可以工作几个月。 抛光主轴及合金刀具 1、在抛光主轴的上面装上换刀部分的第二个换到对接组件 2、抛光部分可能用合金锉，可能用其它材质，待协商后定 机器人控制系统 机器人控制系统采用德国Trimeta公司的高档机器人 控制系统Editasc 力传感器说明 1、采用下图所示的打磨结构，采用力传感器可以解决下面的问题： 2、避免空打磨，可以快速进给加大打磨力度 3、通过力反馈控制打磨力度，保证刀具寿命，避免损刀。 4、适应不同高度，不同宽度的焊口打磨 打磨精度检测传感器说明 自动检测打磨精度以及打磨精度补偿方式 1、采用一个欧洲产激光测量仪，装在机器人Z轴上，打磨完就立即测量，提高效率和精度。 2、可以对打磨工具消耗以及工具加工过程中进行检查，来 指导打磨，保证打磨精度。 传感器的安装位置及防护 1、传感器安装在Z轴最下端， 2、用气缸把传感器外面附件防护门打开或关上，保护距离测量仪。 3、传感器与铣刀都安装在Z轴上，误差小。测量时位移小，速度快，可以构成 打磨，测量，打磨，再测量等反复闭环打磨，确保打磨精度。 传感器型号为ZLDS100-10 ZLDS100-5的技术数据： 1）开始测量点距离15mm, 结束点距离25mm, 有效距离10mm。 2）分辨率为：10*0.0001 = 0.001mm, 就是说能分辨出 0.