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全闭环控制与半闭环控制数控车床探讨 　　关键词：全闭环控制；半闭环控制；开环控制；检测装置 　　1 引言 　　用户在购买机床时，可根据加工工件的需求不同，对机床稳定性、精度、刚性等关注的侧重点会有所不同，对精度有特殊要求的用户经常会提到全闭环控制，但很多人对全闭环控制和半闭环控制缺乏全面的了解，盲目的认为全闭环控制机床就是比半闭环控制机床的好，这是非常片面的观点，下面就全闭环控制和半闭环控制的机床进行简单的介绍和对比。 　　2 原理介绍 　　数控机床运动链包括数控装置→伺服编码器→伺服驱动器→电机→丝杠→移动部件，根据位置检测装置安装位置的不同，分为全闭环控制、半闭环控制、开环控制。 　　2.1 全闭环控制进给伺服系统 　　将位置检测装置（如光栅尺、直线感应同步器等）安装在机床运动部件（如工作台、拖板）上，并对移动部件位置进行实时的反馈，通过数控系统处理后将机床的位置状态告知伺服电机，伺服电机通过系统指令自动进行运动误差的补偿即位置的补偿。但由于它将丝杠、螺母副及机床工作台这些大惯性环节放在闭环内，调试时，其系统的稳定状态调试就非常麻烦。另外像光栅尺、直线感应同步器这类高精度的测量装置其价格较高，安装复杂，很有可能引起振荡，所以一般机床不使用全闭环控制。下图为发那科全闭环控制示意图。 　　2.2 半闭环控制进给伺服系统 　　将位置检测装置安装在伺服电机的端部或是丝杆的端部（主要是以安装在伺服电机的端部为主），用来检测丝杠的回转角，间接测出机床运动部件的实际位置，经反馈送回控制系统。由于机械制造水平的提高及速度检测元件和丝杆螺距精度的提高，半闭环数控机床已能达到相当高的进给精度和定位精度。所以大多数的机床厂家广泛采用了半闭环数控系统来控制运动部件的定位。 　　3 实际应用 　　3.1 全闭环控制系统 　　位置检测装置（如光栅尺、直线感应同步器等）有不同精度等级（±0.02mm、±0.01mm、±0.005mm、±0.001mm、±0.0005mm），所以全闭环控制也会有误差，定位精度高低受精度等级影响，而且精度等级越高价格越贵。位置检测装置热性能（热变形），测量装置一般是非金属材料，热膨胀系数与机床各部件不一致，它是机床工作精确度的关键环节，所以必须要解决机床加工过程中的发热问题，以克服由于温度引起的热变形。高端机床会采用各种方式，如丝杠中空冷却、导轨润滑、切削液恒温冷却等方式来降低机床加工过程中的热变形。位置检测装置安装也十分重要，理论上，越靠近驱动轴线（丝杠副），测量越准确。由于受结构空间限制，光栅尺的安装方式只有两种，一种是安装在近丝杠副侧，另一种是安装在导轨外侧。推荐尽可能选取第一种安装方式，但给检修和维护带来了不方便。反之，即使选择了高精度的光栅尺，而实际并不能达到数控机床所要求的精度。即使第一种情况，光栅尺的安装位置比较靠近驱动轴线，但是安装位置毕竟与驱动轴线有一定距离，这一点距离和驱动时物体的摆动相结合后，对光栅尺的检测控制带来了很大的麻烦。当驱动物体向光栅尺安装侧摆动时，光栅尺在检测时误认为移动速度不足，系统则给出加速信号，而驱动物体马上向另一侧摆动，光栅尺在检测时又误认为移动速度太快，系统则给出减速信号，这样反反复复运行，这样不但没有改善数控机床各线性坐标轴的控制，反而加剧了驱动物体的振动，导致了全闭环不如半闭环的奇特现象。 　　生产环境影响： 　　一般机械加工工厂环境比较恶劣，灰尘、振动是常见现象，但光栅尺、直线感应同步器属于精密元器件，工作原理是靠光的反射来测量相对移动位置，灰尘、振动恰恰是影响测量精度的最大因素。另外，机床在加工工件时，切削油雾、水雾相对比较严重，对光栅尺、直线感应同步器影响非常大。所以要使用全闭环控制系统，除了做好安装密封外，一定要提高生产加工环境。否则，就会出现这种现象，刚买的新机床精度不错，但用了不到一年，精度不但下降，机床还经常报警，使机床无法正常加工工件。 　　3.2 半闭环控制系统 　　由于将测量装置直接安装在伺服电机上，这样就比较容易密封，所以对环境没有什么特殊的要求。半闭环控制系统的精度误差主要取决于丝杠的正反向间隙和丝杠的本身加工精度。随着机械加工工艺的提高，目前进口丝杠的制造工艺水平较高，高精度的丝杠副配合基本消除了正反向间隙。另外在装配环节，丝杠副采用双列反向滚珠丝杠副，可以完全消除正反向间隙。另外，很多机床厂，在机床装配时，将丝杠采用预拉伸方式，消除了机床热变形对丝杠传动精度的影响。所以目前半闭环控制系统已经能够保证机床达到很高的精度。 　　4 关于机床精度 　　数控机床的加工精度最终要靠机床本身的精度来保证，数控机床精度包括几何精度、定位精度、重复定位精度和切削精度。几何精度，又称静态精度，是综合反映数控机床关键零部件经组装后