单片机课件第13章 基于C51单片机的超声波导航模块.ppt

第13章 基于C51单片机的超声波导航模块 本章概述 第13章 基于C51单片机的超声波导航模块 13.1 模块功能描述 第13章 基于C51单片机的超声波导航模块 13.2 必备知识 13.2 必备知识 13.2 必备知识 13.2 必备知识 第13章 基于C51单片机的超声波导航模块 13.3 设计案例 13.3 设计案例 13.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 9.3 设计案例 13.3 设计案例 13.3 设计案例 13.3 设计案例 13.3 设计案例 13.3 设计案例 10.3 设计案例 10.3 设计案例 13.3 设计案例 第13章 基于C51单片机的超声波导航模块 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 13.4 相关知识 第13章 基于C51单片机的超声波导航模块 13.5 思考练习与拓展训练 13.5 思考练习与拓展训练 10.3.3 软件设计 任务二：超声波导航 2、程序运行 此处仍然采用图13-5所示的硬件电路，编译以上程序， 将产生的可执行文件烧写到轮式教育机器人控制板上的单片 机程序存储器，开机运行，可以看到轮式教育机器人开始向 前行进，当前方20厘米内出现障碍物时，轮式教育机器人先 是后退，然后左转，从而避免碰撞 。 10.3.3 软件设计 任务二：超声波导航 3、程序设计思路 下面简要分析以上程序的基本设计思路，程序设计流程如下： 图13-7主程序流程图 13.3.3 软件设计 主要分为两步： 1、应用超声波测距，采用与任务一同样的方法，获得被测物体距离； 2、判断距离是否在20厘米以内，若大与20厘米，调用函数Forward()；驱动轮式教育机器人前进，若小于等于20厘米。调用Backward()；驱动轮式教育机器人后退一段距离，接着又调用Left_Turn()；驱动轮式教育机器人左拐后程序再返回重复以上过程； 2 4 5 模块功能描述 必备知识 设计案例 学习内容 1 3 相关知识 思考练习与拓展训练 13.4.1 轮单片机定时器/计数器概述 在工业检测、控制中，很多场合都要用到计数或者定时功能。例如对外部脉冲进行计数、产生精确的定时时间、作串行口的波特率发声器等。At89Ｃ51单片机内部有两个可编程的定时器/计数器，以满足这方面的需要。它们具有 两种工作模式（计数器模式、 定时器模式）和四种工作方式（ 方式0、方式1、方式2、方式3），其控制字均在相应的特殊功能寄存器（SFR）中，通过对它的SFR的编程，可以方便的选择工作模数和工作方式。 定时器/计数器（Timer/Counter）本质上都是加法计数器，当对固定周期的脉冲信号计数时是定时器，对脉冲长度不确定的信号计数时是计数器。每接收到一个计数脉冲，加法计数器的值就加一，当计满时发生溢出，并从0开始继续计数。 通过上述案例学习和实践，在对单片机定时/计数器的编