一种鲁棒的基于半正定规划的相机自标定方法-电子学报.PDF

第 期 电 子 学 报 ６ Ｖｏｌ．４２ Ｎｏ．６ 年 月 ２０１４ ６ ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｊｕｎ． ２０１４ 一种鲁棒的基于半正定规划的相机自标定方法 ， １２ １ 吴晓军 ，范东凯 （哈尔滨工业大学深圳研究生院，广东深圳 ；深圳先进运动控制技术与现代自动化装备重点实验室，广东深圳 ） １ ５１８０５５２ ５１８０５５ 摘 要： 基于绝对对偶二次曲面的线性自标定方法因为算法简单，并能解决可变参数的自标定问题，常用于为 其他非线性自标定算法或捆集调整提供标定初值 针对传统线性自标定方法中反复出现的绝对对偶二次曲线的对偶 ． 图像不正定与最小二乘解的局限问题，提出了一种新的基于半正定规划的自标定方法 算法通过在求解过程中约束绝 ． 对对偶二次曲面的半正定性与其可行域范围，从而确保能够对 （ ）分解得到内 ＤＩＡＣＤｕａｌｏｆｔｈｅＩｍａｇｅｏｆｔｈｅＡｂｓｏｌｕｔｅＣｏｎｉｃ 参数矩阵，并使内参数在更合理的范围内取值 通过合成数据和真实图像数据实验，证明了算法的有效性和鲁棒性 ． ． 关键词： 摄像机自标定；绝对对偶二次曲面；半正定规划 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ３０２７ Ａ ０３７２２１１２２０１４０６１２１００６ 电子学报 ： ： ： ＵＲＬ ｈｔｔｐ／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎ ＤＯＩ １０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１４．０６．０１６ ＡＲｏｂｕｓｔＳｅｍｉＤｅｆｉｎｉｔｅＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇＢａｓｅｄ ＣａｍｅｒａＳｅｌｆＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄ ， １２ １ ， ＷＵＸｉａｏｊｕｎ ＦＡＮＤｏｎｇｋａｉ （ ， ， ， ， ； １．ＳｈｅｎｚｈｅｎＧｒａｄｕａｔｅＳｃｈｏｏｌＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＳｈｅｎｚｈｅｎＧｕａｎｇｄｏｎｇ５１８０５５Ｃｈｉｎａ （