第6课 工业机器人典型工作站应用.ppt

任务2 码垛工业机器人应用 【实践操作】 三、创建任务数据 5. 机器人任务程序设计 (2) 机器人程序设计 ⑥ 计算放置点程序设计 rPosition 计算放置的位置点。 ⑦ 中断程序 设置计数值，失效中断数据，执行写屏指令。 ⑧ 位置点示教程序设计 rModify 用于位置点示教。 任务3 弧焊工业机器人在汽车生产中的应用 【任务描述】 使用机器人完成一项焊接任务只需要操作者对它进行一次示教，随后机器人即可精确地再现示教的每一步操作。如让机器人去做另一项工作，无须改变任何硬件，只要对它再做一次示教即可。其主要优点有： ① 稳定和提高焊接质量，保证其均匀性； ② 提高劳动生产率，一天可24小时连续生产； ③ 改善工人劳动条件，可在有害环境下工作； ④ 降低对工人操作技术的要求； ⑤ 缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资； ⑥ 可实现小批量产品的焊接自动化； ⑦ 能在空间站建设、核电站维修、深水焊接等极限条件下完成人工难以进行的焊接作业； ⑧ 为焊接柔性生产线提供技术基础。 任务3 弧焊工业机器人在汽车生产中的应用 【知识储备】 一、常用弧焊数据 在弧焊的连续工艺过程中，需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小，或焊枪是否需要摆动、摆动的形式和幅度大小等参数。需要设定的参数如下： 1. 焊接参数WeldData 焊接参数（WeldData）是用来控制在焊接过程中机器人的焊接速度，以及焊机输出的电压和电流的大小。需要设定的参数见表6-10所示。 2. SeamData:起弧收弧参数 起弧收弧参数（SeamData）用来控制焊接开始前和结束后的吹保护气的时间长度，以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。需要设定的参数见表6-11所示。 3. WeaveData：摆弧参数 摆弧参数（WeaveData）用来控制机器人焊接过程中焊枪的摆动。 任务3 弧焊工业机器人在汽车生产中的应用 【知识储备】 二、常用弧焊指令 任何焊接程序都必须以ArcLStart或者ArcCStart开始，通常运用ArcLStart作为起始语句；任何焊接过程都必须以ArcLEnd或者ArcCEnd结束；焊接中间点用ArcL/ArcC语句；焊接过程中，不同的语句可以使用不同的焊接参数（SeamData和WeldData）。 1. 线性焊接开始指令“ArcLStart” ArcLStart指令作用为：用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。 2. 线性焊接指令“ArcL” ArcL指令用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。机器人线性焊接的部分应使用ArcL指令。 任务3 弧焊工业机器人在汽车生产中的应用 【知识储备】 3. 线性焊接结束指令“ArcLEnd” ArcLEnd用于直线焊缝的焊接结束，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。 4. 圆弧焊接开始指令“ArcCStart” ArcCStart用于圆弧焊缝的焊接开始，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。 5. ArcCEnd :圆弧焊接结束指令 ArcCEnd用于圆弧焊缝的焊接结束，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监测和控制 6. 圆弧焊接指令“ArcC” ArcC用于圆弧焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置。 任务3 弧焊工业机器人在汽车生产中的应用 【知识储备】 三、弧焊I/O配置及参数设置 机器人需要与焊接设备进行通信，需要定义信号名称与信号地址，常用信号见表6-13所示。在实际应用中，把定义好的I/O信号与ABB弧焊软件的相关端口进行关联，关联后弧焊系统会自动地处理并联信号。在进行弧焊程序编写与调试时，可以通过弧焊专用的RAPID指令简单高效地对机器人进行弧焊连接工艺的控制，表6–14所示是关联的信号。 四、清枪装置 在焊接过程中，利用喷雾装置清理焊渣，使用剪丝装置去掉焊丝的球头，以保证焊接过程顺利进行，减少人为的干预，让整个自动化焊接工站流畅运转。清枪机构如图6-47所示。 任务3 弧焊工业机器人在汽车生产中的应用 【拓展与提高】 一、焊接机器人分类及特点 世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节型机器人，绝大部分有6个轴，目前焊接机器人应用中比较普遍的主要有3种：点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人。