SMC606与结构化文本编程简明使用手册.pdf

SMC606运动控制器及 结构化文本编程 简明使用手册 2015.1.12. ©Copyright 2014 Leadshine Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. 版 权 说 明 本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不 得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。 本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛公司保留对本资料的 最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。 调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置，在 软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或 责任负责。 目 录 第一章 SMC606产品概述1 1.1 产品简介1 1.2 产品特点1 1.3 技术指标1 第二章 SMC606硬件系统3 2.1 SMC606硬件系统3 2.2 SMC606俯视图及接口位置4 2.4 SMC606硬件接口电路4 第三章 结构化文本ST语言6 3.1 ST语言的基本语法6 3.2 数据类型及常用函数7 3.3 ST语言的常用语句7 3.4 计数器、定时器14 3.5 ST语言的执行过程17 第四章 SMC Studio软件应用指南18 4.1 SMC Studio软件简介18 4.2 SMC Studio软件的安装18 4.3 编写第一个ST程序20 4.4 在线复位26 第五章 常用运动控制函数及应用27 5.1 常用运动控制函数27 5.2 运动控制函数库的安装与加载43 5.3 点位运动例程45 第六章 触摸屏及运动控制综合应用52 6.1 SMC606与触摸屏的通讯52 6.2 SMCStudio编程技巧54 6.3 触摸屏及轨迹运动例程65 第七章 CAN总线IO扩展模块81 7.1 CAN总线IO扩展模块外观及接口定义81 7.2 组建CANopen 网络82 7.3 IO扩展模块使用方法82 SMC606运动控制器及ST语言简明使用手册 第一章 SMC606产品概述 1.1 产品简介 SMC606是雷赛智能控制股份有限公司于2014年开发的一款新型运动控制器。它是运动 控制器与传统的可编程逻辑控制器 （PLC）完美的结合，既具有传统的逻辑控制功能，同时又 具有突出的位置控制和轨迹控制功能。同时，其软件符合IEC61131-3标准，可用梯形图、指 令表、功能块图、顺序功能流程图、结构化文本等语言编程。 SMC606运动控制器的微处理器采用主频为1GHz的Cortex-A8 内核，既有强大的数据运 算能力，又有丰富的通讯接口。 SMC606基于嵌入式处理器和FPGA 的硬件结构实现了插补算法、脉冲和方向信号的控制、 加减速控制。SMC606可控制6个步进电机或伺服电机，具有直线插补、圆弧插补、椭圆插补、 螺旋插补、连续曲线插补等高级功能。 SMC606还提供了丰富的通讯接口，如：RS232和RS485 串行接口、10/100M 自适应以太 网接口、EtherCAT和CANopen总线接口。SMC606可通过总线协议组成网络，网络间通信速率 高达100MHz，非常适用于总线式运动控制系统。 SMC606运动控制器具有高速、高精度、高稳定性等特点。通过简单的编程即可开发出高 性能的运动控制系统。 1.2 产品特点 ● 微处理器主频高达1G