Pixhawk原始固件PX4之常用函数解读.PDF

阿木 （UAV ）社区 Pixhawk原始固件PX4之常用函数解读 PX4Firmware 经常有人将Pixhawk、PX4、APM 还有ArduPilot 弄混。这里首先还是简要 说明一下： Pixhawk 是飞控硬件平台，PX4 和ArduPilot 都是开源的可以烧写到Pixhawk 飞控中的自驾仪软件，PX4 称为原生固件，专为Pixhawk 打造。APM （Ardupilot Mega）早期也是一款自驾仪硬件，到APM3.0版本，这款基于ArduinoMega 的 自驾仪已经走到了它的终点。ArduPilot 早期是APM 自驾仪的固件，Pixhawk 作 为APM 的升级版，也兼容ArduPilot 固件，APM 自驾仪卒了之后，ArduPilot 现 在全面支持Pixhawk，现在大家亲切的称ArduPilot 固件为APM。 Pixhawk 阿木 （UAV ）社区 APM2.5 PX4 阿木 （UAV ）社区 ArduPilot 笔者一直使用的是Pixhawk飞控，研究PX4Firmware。用SourceInsight 看 代码是极好的。 PX4 固件主要是用C++语言编写，真是学好C++，走遍天下都不怕。使用了 NuttX实时操作系统，整体软件架构不可谓不庞大。 不知道如何开头，复述一个人工智能和机器人领域著名的莫拉维克悖论：和 传统假设不同，对计算机而言，实现逻辑推理等人类高级智慧只需要相对很少的 计算能力，而实现感知、运动等低等级智慧却需要巨大的计算资源。且从系统说 起吧。 阿木 （UAV ）社区 地面站配置的文件应该在芯片flash 中，格式化SD卡同时擦除芯片后配置 信息依然存在。 RTFSC 阿木 （UAV ）社区 Pixhawk 整体逻辑大致为：  commander 和navigator 产生期望位置  position_estimator 估计当前位置  通过pos_ctrl 产生期望姿态  attitude_estimator 估计当前姿态  通过att_estimator 产生PWM 数值  最后通过mixer 和motor_driver 控制电机 一直都还只是停留在底层，什么时候能感受一下ETHz 这帮人的成果呢， 这才是pixhawk 啊。 启动函数 Pixhawk 是没有main 函数的，飞控上电后，会自动执行 Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d文件夹下的rcS 启动脚本（startup script）。 这个脚本位于被编译到固件中的 ROM 文件系统中。这个脚本检测可用的硬件， 阿木 （UAV ）社区 加载硬件驱动，并且根据你的设置启动系统正常运行所需的有 app(任务软件 ， 包括位置和姿态估计，控制遥测等)。所有属于自启动程序的脚本文件可以在init.d 文件夹中找到。 uORB 是Pixhawk 系统中非常重要且关键的一个模块，它肩负了整数据传输 任务，所有的感器、数据传输任务、GPS、PPM 信号等都要从芯片获取后通过 uORB进行传输到各个模块进行计算处理。 uORB 的入口点是 uorb_main 函数，在这里它检查 uORB 的启动参数来完 成对应的功能， uORB 支持 start/test/status这 3条启动参数，在 PX4 的rcS 启 动脚本中，使用start 参数来进行初始化，其他 2 个参数分别用来进行uORB 功 能的自检和列出 uORB 的当前状态。 在rcS 中使用 start 参数启动uORB 后，uORB 会创建并初始化它的设备实例， 其中的实现大部分都在CDev 基类完成。 rcS启动顺序 extern “C”__EXPORTintmain(int agrc,char *agrv[]); argc 和argv 是main