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PAGE 基于微软轮式仿真足球机器人的 攻防策略设计 Offensive and Defensive Strategies Design of Wheeled Robot Soccer Simulation Based on Microsoft PAGE II 摘 要 机器人足球世界杯赛，是多智能体系统的一个典型问题，又是研究分布式人工智能的理想平台。多智能体学习与协作是当今人工智能领域研究的热点与难点，在动态、复杂、不确定且通信受限的环境中如何进行Agent间的协作是迫切需要解决的问题，而RoboCup比赛正是检验和促进多智能体相关技术发展的有效平台。 RoboCup是Multi—Agent系统的一个典型代表，它是国际上一项为提高相关领域的教育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的研究与发展。RoboCup是Multi—Agent系统研究的一个很好的平台。建立一支成功的机器人足球队需要很多领域的知识，合理的模型结构和Agent之间的协调与协作是RoboCup比赛中赢球的关键所在，协调与协作是Multi—Agent系统研究的重要课题。 为了提高决策的速度和智能性，提出一种基于行为的Multi—Agent决策模型，该模型分为个体决策模型和团队决策模型，个体决策模型是为了提高智能体决策的速度，团队决策模型为了提高决策的智能性。在团队协作方面，使用阵型和角色实现整体队形分布;设计战术系统实现局部配合，并利用队友间通讯共享信息、传达战术意图。在个体决策方面，根据球场状况、协作建议等，使用决策树为个体球员确定当前的技术动作。针对关键的控球球员的技术动作，对射门成功率进行评估，并将传球、带球划分为多种类型进行选择。 关键词：RoboCup 多智能体 团队决策 个体决策 Abstract The RoboCup is a typical issue of Multi—Agent system(MRS)and the ideal plat form of Distributed Artificial Intelligence(DIA)research．The learning and collaboration of Agent is difficult and hot in intelligence robot research．The issue of how to carry out the collaboration between Agents is need to be solved in a dynamic，complex and uncertain environment with limited communication．The RoboCup is an effective plat form to test and promote the development of Multi—Agent technology． RoboCup is an image representation of Multi—Agent Systems，its a lagre match ＆learning activity fur improving education and research’s level in correlative domain RoboCup is a good flat roof fur Multi—Agent Systems research．Various fields knowledges make up of a Success RoboCup team．Reasonable model—structure and correspondencycollaboration are the key to prevailie the RoboCup matches，So they are the important problem in the Multi—Agent researchs． A Multi—Agent decision model is introduced to make Agents accomplish tasks promptly and artificially．This model is made up of individual decision model and team decision model．The former enhances the reactivity of Agents，and the later improves the intelligence of Agent