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基于扰动观测器的无人水面船鲁棒轨迹跟踪-电机与控制学报
20 12 Vol. 20 No. 12
第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报
20 16 12 El e ct r i c Ma ch in e s an d Co nt r ol Dec． 20 16
年 月
基于扰动观测器的无人水面船鲁棒轨迹跟踪
， ，
朱齐丹 马俊达 刘可
( ， 150001)
哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江哈尔滨
: (USV) ，
摘 要 为实现三自由度无人水面船 在风浪流引起的海洋环境干扰下的轨迹跟踪 设计一种
非线性扰动观测器(NDO) (DSC) 。 ， NDO
和动态面控制 的鲁棒控制器 首先 提出一种新的 来在线
。 ， ;
估计并补偿外界环境干扰 与传统干扰观测器不同 该扰动观测器具有有限时间收敛的特点 然
， ，
后 在运动学回路中利用反演法设计虚拟控制律来镇定跟踪误差 并其通过一阶低通滤波器避免了
， NDO ， Lya-
由对虚拟控制求导而带来的计算复杂性 同时通过 对未知海洋干扰进行实时补偿 利用
punov USV (SGUUB)。 ，
稳定性定理证明了 闭环系统的误差信号半全局最终一致有界 最终 仿真实
验证明了所设计控制策略的有效性。
: ; ; ; ;
关键词 鲁棒控制 非线性扰动观测器 动态面控制 无人水面船 轨迹跟踪
DOI :10 ． 15938 /j ． emc． 20 16 ． 12 ． 009
中图分类号:TP 273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2016)12－ 0065－ 09
A nonlinear disturbance observer based on robust approach to the
trajectory tracking of an unmanned surface vehicle
ZHU Qi-dan ， MA Jun-da ， LIU Ke
(College of Automation ，Harbin Engineering University ，Harbin 150001，China)
Abstract :A robust c
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