基于有限时间控制的欠驱动水面船舶直线航迹跟踪＊.PDF

（ ） 第 卷 第 期 武汉理工大学学报 交通科学与工程版 ３９ ５ Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．５ 　 　 年 月 ２０１５ １０ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＷｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｏｃｔ．２０１５ 　 　 　 ｙ 　 ｇｙ 　 （ ） Ｔｒａｎｓ ｏｒｔａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆ Ｅｎ ｉｎｅｅｒｉｎ ｐ 　 　 ｇ ｇ 基于有限时间控制的欠驱动水面船舶直线航迹跟踪＊ ） ） ） ） １ １ １ ２ 张 军 李国胜 张天宏 刘志林 　 　 　 　 ） ） （ １ ） （ ２ ） 江苏大学电气信息工程学院 镇江 ２１２０１３ 哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨 １５０００１ 　 　 　 　 　 ： 、 、 ， 摘要 针对存在风 浪 流时变干扰的三自由度欠驱动水面船舶轨迹跟踪问题 根据有限时间控制 ， 对系统的不确定性和外界干扰具有鲁棒性的特点 提出了一种基于有限时间和 Ｂａｃｋｓｔｅ ｉｎ 复合 ｐｐ ｇ ， 的非线性控制方案 对欠驱动水面艇运动学和动力学建模 通过简化将航迹跟踪转化控制系统的 ． ， 镇定问题 从而获得欠驱动水面艇的控制模型 采用干扰观测器实时观测外界未知干扰进行补偿 ． ， 、 、 ， 控制 有效抑制了风 浪 流时变干扰的影响 设计了 有限时间控制律 采用 ． Ｂａｃｋｓｔｅ ｉｎ ＋ Ｌ ａ ｐｐ ｇ ｙ－ ， ，