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单位代码 10006
学 号
1分类号 TP242.6
毕业设计(论文)
单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的
设计与研究
学院名称
机械工程及自动化学院
专业名称
机械制造
学生姓名
指导教师
2013年 6月
北京航空航天大学
本科生毕业设计（论文）任务书
Ⅰ、毕业设计（论文）题目：
单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的设计与研究
Ⅱ、毕业设计（论文）使用的原始资料（数据）及设计技术要求：
单关节尾鳍推进式仿生机器鱼是由电机、舵机及其控制部分组成的机电一体化仿生设备。1.功能指标：（1）完成前进、左右转弯和上浮下潜；（2）用遥控器控制，三档调速；（3）电池可充电。2. 性能指标：（1）体积：300mm×100mm×150mm；（2）最大前进速度200mm/s；（3）最大下潜深度500mm；（4）续航能力2h；（5）转弯半径≤400mm。
Ⅲ、毕业设计（论文）工作内容：
1、了解国内外仿生机器鱼的研究现状，完成调研报告。
2、进行市场调研，完成电机、电池、舵机、遥控器等部件的选型。
3、对机器鱼各功能单元进行划分和设计，完成机器鱼机械结构的三维建模。
4、完成需加工零件的二维图纸，并完成零部件加工。
5、零部件装配，调试及测试 。
6、完成多种尾鳍外形、多种频率的驱动效率的实验研究。
Ⅳ、主要参考资料：
[1]于凯.仿鱼推进的实验研究[J].华中科技大学学报,2007, 35(11):117-121.
[2]刘军考,陈在礼.水下机器人新型仿鱼鳍推进器[J].机器人,2000,22(5):427-432 .
[3]梁建宏.水下仿生机器鱼的研究进展I——鱼类推进机理[J].机器人ROBOT,2002,24(2):107-112.
[4] 梁建宏.水下仿生机器鱼的研究进展II——小型实验机器鱼的研制[J].机器人ROBOT,2002,24(3):234-239.
机械工程及自动化 学院（系） 机械制造 专业类 班
学生
毕业设计（论文）时间： 2013 年 3 月 4日至 2013 年 6 月 11 日
答辩时间： 年 月 日
成 绩：
指导教师：
兼职教师或答疑教师（并指出所负责部分）：
系（教研室） 主任（签字）：
注：任务书应该附在已完成的毕业设计（论文）的首页。
北京航空航天大学毕业设计(论文) 第 PAGE V 页
本人声明
我声明，本论文及其研究工作是由本人在导师指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。
作者：
签字：
时间：2013年 6 月
单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的设计与研究
学 生：
指导老师：
摘 要
本文模仿自然界中真实鱼类
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