（毕业设计论文）《工业机器人抓取手臂的结构设计》.doc

PAGE PAGE 精品 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc200348781 1 前言 PAGEREF _Toc200348781 \h 1 HYPERLINK \l _Toc200348782 1.1 工业机器人简介 PAGEREF _Toc200348782 \h 1 HYPERLINK \l _Toc200348783 1.2 世界机器人的发展 PAGEREF _Toc200348783 \h 1 HYPERLINK \l _Toc200348784 1.3 我国工业机器人的发展 PAGEREF _Toc200348784 \h 2 HYPERLINK \l _Toc200348785 1.4 本设计的内容和目的 PAGEREF _Toc200348785 \h 3 HYPERLINK \l _Toc200348786 1.4.1 臂力的确定 PAGEREF _Toc200348786 \h 3 HYPERLINK \l _Toc200348787 1.4.2 工作范围的确定 PAGEREF _Toc200348787 \h 3 HYPERLINK \l _Toc200348788 1.4.3 确定运动速度 PAGEREF _Toc200348788 \h 3 HYPERLINK \l _Toc200348789 1.4.4 手臂的配置形式 PAGEREF _Toc200348789 \h 4 HYPERLINK \l _Toc200348790 1.4.5 位置检测装置的选择 PAGEREF _Toc200348790 \h 4 HYPERLINK \l _Toc200348791 1.4.6 驱动与控制方式的选择 PAGEREF _Toc200348791 \h 4 HYPERLINK \l _Toc200348792 2 手部结构 PAGEREF _Toc200348792 \h 5 HYPERLINK \l _Toc200348793 2.1概述 PAGEREF _Toc200348793 \h 5 HYPERLINK \l _Toc200348794 2.2 设计时应考虑的几个问题 PAGEREF _Toc200348794 \h 5 HYPERLINK \l _Toc200348795 2.3 驱动力的计算 PAGEREF _Toc200348795 \h 5 HYPERLINK \l _Toc200348796 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 PAGEREF _Toc200348796 \h 7 HYPERLINK \l _Toc200348798 3 腕部的结构 PAGEREF _Toc200348798 \h 8 HYPERLINK \l _Toc200348799 3.1 概述 PAGEREF _Toc200348799 \h 8 HYPERLINK \l _Toc200348800 3.2 腕部的结构形式 PAGEREF _Toc200348800 \h 9 HYPERLINK \l _Toc200348801 3.3 手腕驱动力矩的计算 PAGEREF _Toc200348801 \h 9 HYPERLINK \l _Toc200348802 4 臂部的结构 PAGEREF _Toc200348802 \h 11 HYPERLINK \l _Toc200348803 4.1 概述 PAGEREF _Toc200348803 \h 11 HYPERLINK \l _Toc200348804 4.2 手臂直线运动机构 PAGEREF _Toc200348804 \h 12 HYPERLINK \l _Toc200348805 4.2.1 手臂伸缩运动 PAGEREF _Toc200348805 \h 12 HYPERLINK \l _Toc200348806 4.2.2 导向装置 PAGEREF _Toc200348806 \h 13 HYPERLINK \l _Toc200348807 4.2.3 手臂的升降运动 PAGEREF _Toc200348807 \h 14 HYPERLINK \l _Toc200348809 4.5 臂部运动驱动力计算 PAGEREF _Toc200348809 \h 14 HYPERLINK \l _Toc200348810 4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 PAGEREF _Toc200348810 \h 15 HYPERLINK \l _Toc200348811 4.5.2