（毕业设计论文）仿壁虎爬壁机器人柔性机器人柔性脚掌外翻展平单片机.docVIP

d 仿壁虎论文：柔性仿壁虎机器人的研究 【中文摘要】生物壁虎能够在光滑竖直的壁面上自如行走,在紧急情况下能够贴在天花板上快速移动。壁虎的脚掌通过外翻和内收完成与壁面的脱离和黏附。通过模仿壁虎的灵活运动和黏附方式,研制一种柔性仿壁虎机器人,该机器人在环境适应性方面具有更高的实用价值。本文首先详细介绍了仿壁虎爬壁机器人的研究现状,进而阐述柔性仿壁虎机器人研究的意义和内容。通过对壁生理特点和运动方式的大量调研,提出柔性仿壁虎机器人的总体方案设计。在总体方案设计的基础上,设计了基于一条边长可变四边形驱动的机器人本体结构。对该结构进行了自由度计算,通过对关节结构的改进,避免了机器人在运动过程中黏附阵列与接触面之间产生较大的切向力。对机器人本体的驱动关节进行了受力仿真,为机器人选择了驱动器。利用三维快速打印成型技术加工了机器人本体。接着根据壁虎脚掌的外翻和内收特点,设计并研制了具有柔性的可采用仿壁虎微纳米粘附阵列材料的仿壁虎柔性脚掌。对该脚掌进行了力学分析与计算。仿壁虎柔性脚掌采用伺服舵机作为脚掌外翻和展平的驱动器。采用单片机对伺服舵机控制,实现脚掌的外翻和展平。制作了柔性脚掌系统并对其进行了黏附和脱离实验。最后,为柔性仿壁虎机器人设计了对角线步态,将所建... 【英文摘要】Gecko can climb freely on smooth vertical wall, and it even can quickly move on the ceiling in an emergency. Gecko can control pad’s abduction and adduction to finish detachment and adhesion. To design the compliant gecko inspired robot which is more useful in an unknown environment, we simulate gecko’s style of movement and adhesion.Firstly, the status of research on gecko robot is introduced and analyzed in detail, and then explain the research significance and content of the compliant gecko inspired ... 【关键词】仿壁虎 爬壁机器人 柔性机器人 柔性脚掌 外翻 展平 单片机 【英文关键词】gecko inspired climbing robot compliant robot compliant foot bend flat single chip microcomputer 【索购全文】联系Q1：138113721 Q2：139938848 【目录】柔性仿壁虎机器人的研究 摘要 4-5 Abstract 5 第1章 绪论 14-21 1.1 引言 14 1.2 仿壁虎机器人的研究现状 14-19 1.3 本文的研究意义及课题来源 19 1.4 本文的主要研究内容 19-21 第二章 柔性仿壁虎机器人总体设计 21-24 2.1 机器人系统方案设计 21-23 2.1.1 黏附方案的选择 21-22 2.1.2 移动方案的选择 22 2.1.3 机器人驱动器方案的选择 22-23 2.2 本章小结 23-24 第3章 柔性仿壁虎机器人结构设计 24-38 3.1 机器人本体设计 24-28 3.1.1 本体结构设计 24-25 3.1.2 机器人原理分析 25-28 3.2 机器人的建模及受力分析 28-33 3.2.1 机器人整体建模 28-29 3.2.2 机器人驱动关节受力仿真 29-33 3.3 机器人驱动舵机型号的选择 33 3.4 机器人本体制备 33-37 3.4.1 机器人加工方法的选择 34 3.4.2 机器人本体的加工 34-37 3.5 本章小结 37-38 第4章柔性仿壁虎机器人脚掌系统设计 38-51 4.1 生物壁虎脚掌原型研究 38-40 4.2 仿壁虎柔性脚掌设计 40-42 4.2.1 脚掌系统设计 40-41 4.2.2 脚掌结构设计 41-42 4.3 仿壁虎柔性脚掌的驱动 42-45 4.3.1 传动机构设计 42-44 4.3.2 驱动机构设计 44-45 4.4 仿壁虎柔性脚掌受力分析 45-47 4.4.1 脚掌外翻受力分析 45-46 4.4.2 脚掌黏附过程受力分析 46-47 4.4.3 伺服舵机的选择及受力分析 47 4.5 仿壁虎柔性脚掌的制备 47-48 4.6 柔性脚掌外翻及展平实验 48-50 4