自适应线性自抗扰控制器的设计-光学精密工程.PDFVIP

第 卷 第 期 光学精密工程 棽椂 暋 椃 暋 斨旓旍棶棽椂暋斘旓棶椃 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋 暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻椄 椃 暋 暋 暋暋斒旛旍棶棽棸棻椄 文章编号 棬 棭 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻椄棸椃灢棻椃棿椆灢棸椆 自适应线性自抗扰控制器的设计 灣 棳 棳 奚静思 刘品宽 丁 汉 暋 棬 棳 棭 上海交通大学机械与动力工程学院 上海 棽棸棸棽棿棸 椇 棳 暎 摘要 自抗扰控制器对于抑制不确定的扰动有良好的效果 但其控制器参数较多且整定困难 为了实现自适应的线性自 棳 暎 棳 抗扰控制器 对线性自抗扰控制器的参数整定策略展开了研究 首先 设计了基于观测误差的线性扩张观测器参数自适 暎 棳 暎 棳 棳 应整定算法 接着 设计了自抗扰控制器线性反馈环节的参数的自适应整定算法 最后 利用李雅普诺夫方法 证明上 暎 述自适应整定算法得到的参数可以保证扩张状态观测器的观测误差和被控系统最终输出误差都收敛至零 实验结果表 椇 棳 椈 明 精密气浮运动平台低速工况下 自适应线性自抗扰控制器的参数在棸棶椄旙内即可迅速完成整定计算 线性扩张观测 椈 暎自适应线性自抗扰控制器实现了控制器 器观测误差绝对值小于 棽旑旐 被控精密气浮运动平台的速度波动不大于 椀棩 棳 暎 参数在线整定 控制器的性能表现满足要求 椇 椈 椈 椈 关 键 词 自抗扰控制 自适应控制 参数整定 直线电机 暋 暋 中图分类号椇 椈 文献标识码椇 椇 棷 椃棶棻椃棿椆 斣斝棾椆棿棶棻斣斎椂椆棻棶椆暋暋 斄暋暋斾旓旈棻棸棶棾椃椄椄斚斝斉棶棽棸棻椄棽椂棸 斈斿旙旈旑旓旀斸旑斸斾斸旚旈旜斿旍旈旑斿斸旘斸斻旚旈旜斿斾旈旙旚旛旘斺斸旑斻斿旘斿斿斻旚旈旓旑斻旓旑旚旘旓旍旍斿旘 旂 旔 旉 灣 棳 棳 斬斏斒旈旑灢旙旈斕斏斦斝旈旑灢旊旛斸旑 斈斏斘斍斎斸旑 旂 棬 棳 棳