理论力学课件第八章-刚体的平面运动.pdf

第八章 刚体的平面运动 §8-1 刚体平面运动的概述和运动分解 §8-2 求平面图形内各点速度的基点法 §8-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 §8-5 运动学综合应用举例 刚体的运动 平移 定轴转动 平面运动 点的运动） （平面转动→直线转动） （随基点平移+绕基 （ 点转） x x (t ) x f ( t ) y f ( t ) A A y y (t )  f t  f ( t ) z z (t ) v r    v v v  各点速度、加 B A BA 2 a r a r     n  速度均相同 n a  a a  a  BA BA B A § 8-1 刚体平面运动的概述和运动分解 1、平面运动 刚体平面运动：行星齿轮 刚体平面运动：车轮运动情况 刚体平面运动：曲柄连杆机构AB杆运动情况 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相 等的距离，这种运动称为平面运动。 平面图形 刚体的平面运动可以简化为 平面图形 在其自身平面内的 S 运动．即在研究平面运动 时，不需考虑刚体的形状和 尺寸，只需研究平面图形的 运动，确定平面图形上各点 的速度和加速度． 2、运动方程 确定代表平面运动刚体的平 面图形的位置，只需确定平面图 形内任意一条线段的位置。 x f t O 1    y f t  O 2    O 基点  f t  3   转角 当图形上O点不动时，则刚体作定轴转动 当图形 角不变时，则刚体作平移运动． 由此可知：平面图形的运动方程由两部分组成，一部分为平 移，另一部分为转动． 3、运动分析  O x y 平移坐标系   平面运动 = 随 O x y 的平移+绕 O点的转动 = + = + 例如 车轮的运动． 车轮的平面运动可以看成 是车轮随