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基本运动指令-MoveL/MoveJ 基本运动指令-MoveC 基本运动指令-参变量 基本运动指令-参变量 基本运动指令-实例 基本运动指令-函数 基本运动指令-函数 基本运动指令-函数 转轴运动指令-MoveAbsJ 输入输出信号 输出信号指令-Set 输出信号指令-Reset 输出信号指令-PulseDO 输入信号指令-WaitDI 输入信号指令-WaitDI 通信指令(人机对话)-TPErase 通信指令(人机对话)-TPWrite 通信指令(人机对话)-TPReadFK 程序流程指令-IF 程序流程指令-IF 程序流程指令-TEST 程序循环指令-WHILE 程序运行停止指令-Stop 程序运行停止指令-Exit 计时指令-ClkReset 计时指令-ClkStart 计时指令-ClkStop 运动速度控制指令-VelSet 运动加速度控制指令-AccSet 时间等待指令-WaitTime 赋值指令- “ := ” 负载定义指令-GripLoad Data:=Value; Data: 被赋值的数据。 ( All ) Value:数据被赋予的值。 ( Same as Data ) 举例: ABB := FALSE; ( bool ) ABB := reg1+reg3; ( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string ) pHome := p1; ( robotarget ) tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num ) 基 本 指 令 MoveL p1, v100, z10, tool1; L-直线运动 J-转轴运动 目标位置 数据类型: robotarget 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; L-直线运动 J-转轴运动 C-圆周运动 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 中间位置 数据类型 :robotarget 目标位置 数据类型: robotarget 光标指在当前指令时,按功能键 OptArg。 [\Conc] ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。 [ToPoint] ( robtarget ) 在采用新指令时,目标点自动生成 *。 [\V] ( num ) 定义速度 mm/s。 光标指在当前指令时,按功能键 OptArg。 [\T] ( num ) 定义时间 s,通过时间决定速度。 [\Z] ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 [\Wobj] ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。 MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,…… 将光标移至目标点,按回车键,进入选择窗口,在功能键上选择 Func,采用切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。 Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm,Y 轴偏差量为 50mm,Z 轴偏差量为 0 的点。 函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标系一致。 MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,…… RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm,Y 轴偏差量为 50mm,Z 轴偏差量为 0 , X 轴偏差角度为 30 度,Y 轴偏差角度为-60 度,Z 轴偏差角度为 45 度的点。 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座标系一致。 画一个长为 100mm,宽为50mm,长方形。 MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。 MoveL p1,v100,… MoveL
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